为什么只有PD参数不能站在一处

唐伯虎點夜香

按道理PD参数就提供了站立所要的速度，为什么还会向一个方向加速。如果是那个速度是为了维持车子站立，那加入PI速度闭环，强迫减少速度，那岂不是连维持站立的速度都没有了？？

huang91

如果传感器信号调好，PD可以让车模保持直立。

从你的描述看出是用了官方给的控制策略。和你说的相反，为了减速反而是加强向前的转矩。