至今仍未站立···········

automate

my，GOD， 调试真累···
求大神指点方向

1） 角速度积分的时间常数应该为AD采样周期吧？ 角度补偿时间常数应该怎么确定呢？
2）加速度计和陀螺仪融合，有什么好的软件吗（串口猎人？，真心不会使用它的波形显示，怎么个用法呢或者还有其他的软件吗）
3）由角度和角速度算出的控制平衡的加速度，与电机占空比应该是正比关系吧，这个比例如何确定呢。