官网程序求指导

2345678 · 发表于 2012-7-8 14:52:49

fValue=(CAR_ANGLE-g_fCarAngle)*ANGLE_CONTROL_P+(CAR_ANGLE_SPEED_SET-g_fGyroscopeAngleSpeed)*ANGLE_CONTROL_D;/***********************CAR_ANGLE是角度零偏值，CAR_ANGLE_SPEED_SET是角速度零偏值，g_fCarAngle是采集到的角度值，g_fGyroscopeAngleSpeed是采集到的角速度值，那么fValue是直接给的占空比吗？如果车子前倾的话，CAR_ANGLE_SPEED_SET-g_fGyroscopeAngleSpeed是个大于0的，会使小车向直立靠拢，那么后倾不就是小于0了么，就更加偏离直立了，，，，是这样吗？？？？？求解

2345678 · 发表于 2012-7-8 19:46:19

没人能回答下吗

tonystark · 发表于 2014-4-12 14:58:40

官方程序里面我就看不到g_fCarAngle这个东西。他在哪？

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