加上方向控制车抖动

dich

车只直立很平稳，几乎不怎么动，速度闭环之后也不错，但是加上方向控制之后显得很不稳定，车抖动的很厉害。我试着“直立+速度+方向”和“直立+方向”都出现同样情况，所以我排除了速度闭环影响。在第二个试验中通过观察两者脉冲输出情况发现，如果车在水平方向上有个角度，或者说保持一定的转弯角度，方向控制输出的PWM并无波动，此时问题出在直立控制上，严格来说我并不能确定是直立上有问题，但是可以确定的是直立控制输出的PWM波动很大，这个是车抖动的原因。至于方向控制PWM与整体算法融合方式，我试过清华的方案，也试过我先前的方案，问题依旧。求解释！



补充内容 (2012-5-16 09:35):
问题已解决，不用回复了，谢谢大家

dich

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林夕22

立控制输出的PWM波动很大你还可以直立效果以及抗干扰很好？

newhand1991

嗯。我也是这样的情况。 把直立调好了以后，调闭环，再调方向。结果方向控制时，小车不断的抖，把方向控制的参数给的很小了，也抖！  反而又回头怀疑是自己的直立控制的PD参数没有调好，但是直立控制时小车完全直立，不抖，左右偏移也很小，我就很纳闷了。。。。。    我猜，问题可能出在2个方面：1、机械上传感器的安装不水平，或者不牢固。2、程序的架构上有问题，也许是PIT中断与mian的冲突，导致函数之间的参数或变量紊乱（这个是我猜的，我只能这样怀疑了）。   现在能解决的方法估计就是现改机械，测试多边后，在看程序。    我们出现的问题一样，但是我的问题基本解决了。不妨加下我的QQ：330258183  加我时请申明是 飞思卡尔电磁组 。

newhand1991

林夕22 发表于 2012-5-15 11:43
立控制输出的PWM波动很大你还可以直立效果以及抗干扰很好？

什么叫抗干扰性不好？  怎么样的表现才能说得上是抗干扰性好？？？？？！

newhand1991

dich 发表于 2012-5-15 10:15
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嗯。我也是这样的情况。 把直立调好了以后，调闭环，再调方向。结果方向控制时，小车不断的抖，把方向控制的参数给的很小了，也抖！  反而又回头怀疑是自己的直立控制的PD参数没有调好，但是直立控制时小车完全直立，不抖，左右偏移也很小，我就很纳闷了。。。。。    我猜，问题可能出在2个方面：1、机械上传感器的安装不水平，或者不牢固。2、程序的架构上有问题，也许是PIT中断与mian的冲突，导致函数之间的参数或变量紊乱（这个是我猜的，我只能这样怀疑了）。   现在能解决的方法估计就是现改机械，测试多边后，在看程序。    我们出现的问题一样，但是我的问题基本解决了。不妨加下我的QQ：330258183  加我时请申明是 飞思卡尔电磁组 。

幻天者

LZ  你直立的都是用官方方案是吗      

张景张景

dich 发表于 2012-5-15 10:15
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为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?真心求助。。。希望同学能帮我解答。。。。。。谢谢谢了

张景张景

newhand1991 发表于 2012-5-15 11:49
嗯。我也是这样的情况。 把直立调好了以后，调闭环，再调方向。结果方向控制时，小车不断的抖，把方向控制的 ...

电磁小车加上速度闭环之后小车抖动是什么原因

Newcomer

楼主，我的车也一样啊，求指导