求教吉他手老师和各位大神，我的车为什么一直站不起来，都调试了二个星期。

Breakthrough

思路用的是官方2.0版本。下面是角度计算函数；
void AngleCalculate(void)
{
  float fDeltaValue,Az,Gyro;  
   g_fGravityAngle=(Acc_Z_7260-Acc_Z_Zero)*1.*180/(Acc_Z_Max-Acc_Z_Min);
   OutData[0]=g_fGravityAngle*30;               //上位机输出用
   Gyro=(GYRO_VAL_en03-Gyro_Zero);
   OutData[2]=Gyro*3;                             //上位机输出用            
   g_fGyroscopeAngleSpeed=Gyro*0.3882;  
   g_fCarAngle=g_fGyroscopeAngleIntegral;
   fDeltaValue=(g_fGravityAngle-g_fCarAngle)/3;
   g_fGyroscopeAngleIntegral+=(g_fGyroscopeAngleSpeed+fDeltaValue)*0.005;
   OutData[1]=(g_fGyroscopeAngleIntegral-setnum[10])*30;      //上位机输出用
  }

初始化时 给g_fGyroscopeAngleIntegral 赋初值0；
用上位机看图像如下。

红色：加速度计检测到的角度。
黄色：拟合后的角度
蓝色：陀螺仪检测到的角速度
紫色：给电机供电的电压。
  调试参数时，在Angle_Control_I=0情况下：Angle_Control_P给很小，直接倒下。给很大，震荡的很厉害。选定一个值后，静止放手，车向前倾角2-3°角，很奇怪的是此时电机没反应，没有驱动力，车有自由倒下的趋势，之后电机开始供电。此时若P选的大，车向前转的很快，马上车向后倾后直接倒下。若P选的小，车一边向前运动，一边向前倒，电机给的力不足以使车回正。最后放置电感的横梁与地接触，车推着横梁往前走。若P选的适中，车同样一边向前运动一边向前倒，只是倒的时间慢一点。
   在车一边往前走一边往前倒的情况下，猜测加上Angle_Contro_I之后应该会好些。I选的小时，没什么反应，I选的大时，车无法静止，在原点剧烈抖动后倒下。I适中时，车同样是先向前倒一定角度后，电机才开始起作用。
   通过上位机检测到的给电机供电电压图（紫色）可知，其跟随拟合后的角度（黄色）很好，原则上是不会出现滞后的现象，可是调试过程中这个先倒下一定角度电机开始反应的现象一直存在。请问吉他手老师这是怎么回事。
  角速度和角度信号检测电路采用官网2.0版本的电路，如下图。

   静止时检测到陀螺仪零点输出电压为2.42V，AD通道的转换精度为12位。按理来说，AD口检测到的数值应为2.42/3.3*4096=3003左右。实际上检测到的数值2000左右。即2.42/5*4096约等于2000；这是怎么回事。陀螺仪零点值是不太高？

希望卓晴老师和各位牛人给出指导，跪谢。

卧听南窗雨

renqinglei 发表于 2012-6-4 12:06
我也遇到了问题，如果P小了，电机力矩太小，跟不上。如果P大了，小车在零点左右摆动较大，怎么解决呢？

我的问题和你一样，请问你解决了吗？

5768340

吉他手 发表于 2012-5-12 16:33
从上述你的角度输出信号来看，角度计算波形都很正常。
那么就可以增大P去调试即可。首先保证车模能够有力 ...

老师你好，我们的小车可以跑了，现在遇到一个很棘手的问题，车在跑的过程中毫无征兆的就趴下了，但速度低了就不会（1m），望老师指点一二。

renqinglei

我也遇到了问题，如果P小了，电机力矩太小，跟不上。如果P大了，小车在零点左右摆动较大，怎么解决呢？

SPRINGSKY

吉他手 发表于 2012-5-9 16:48
第一个问题：陀螺仪放大器输出零点值。
如果这部分放大电路电压以及单片机AD满量程电压都是3.3V.就需要将陀 ...

吉他手老师，您好，我们的单片机AD满量程是5V，陀螺仪是3.3V供电，参考电压应该怎么调呢？是5/2还是3.3/2?我们一直用3.3/2。现在车已经再跑了，但是一顿一顿的，弯道貌似影响不大,但是直道特明显。

奔驰飞思卡尔

吉他手 发表于 2012-5-12 16:33
从上述你的角度输出信号来看，角度计算波形都很正常。
那么就可以增大P去调试即可。首先保证车模能够有力 ...

你好老师，黄色为Z轴输出，蓝色为积分以后的值，前边可以跟踪的上，后面跟踪不上，怎么回事。我们用的是陀螺仪模块，现在没加速度控制，结果车往没跟踪上的方向加速，最后倒下，这个怎么解决啊老师

wangjuanjk

吉他手 发表于 2012-5-12 16:33
从上述你的角度输出信号来看，角度计算波形都很正常。
那么就可以增大P去调试即可。首先保证车模能够有力 ...

老师您好，我们的车P很小的时候（0.03），就会出现摆动，但是又没有力让它直立。越大越摆动！

吉他手

wangjuanjk 发表于 2012-5-12 16:28
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老师您看下我们的波形图嘛，P很小就出现摆动！

从上述你的角度输出信号来看，角度计算波形都很正常。
那么就可以增大P去调试即可。首先保证车模能够有力量站立。
然后通过增加D使得车模角度不再出现摆动。直至D增加到，车模出现高频的振动（十几赫兹频率），然后逐步在优化他们的组合。

wangjuanjk

吉他手 发表于 2012-5-12 16:24
你的问题：
如果P很小，是无法保证车模直立的。必须大于某一阈值之后才能够维持车模直立。
你现在存在的 ...

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老师您看下我们的波形图嘛，P很小就出现摆动！

吉他手

wangjuanjk 发表于 2012-5-12 16:19
老师您好，我的车，波形滤出来很好了，但是加P，很小的时候（0.025）就会出现左右摆动，然后加D，但是感觉 ...

你的问题：
如果P很小，是无法保证车模直立的。必须大于某一阈值之后才能够维持车模直立。
你现在存在的问题还是有可能出现在角度计算上。
没有将加速度中存在的车模运动噪声滤掉（这部分噪声会引起车模角度控制的正反馈）。
如果现在你采用的参考方案中的滤波方案，请先按照其中的参数给定进行调整。