有关电磁速度PI环的问题，希望吉他手老师给解答一下

随心

老师您好，我有一个问题一直不理解，按照这个分析框图中的算法的话速度控制应该是P*I然后跟D的相加，但是程序里头的写法确是传统的位置式PI的写法，并没有相乘，也没有了D了，不知道是不是我理解错了，望吉他手老师给解释一下，谢谢

Somnus”

吉他手老师，为是我的智力很好，一家速度控制，来回晃，如果p减小，不慌，但是运行一会就直接往后倒下了，求解答。

yyyyyy1224

吉他手 发表于 2012-5-12 08:06
如果感到温漂大，可以适当减少陀螺仪的放大倍数，这也可以避免陀螺仪输出饱和现象。
在车模每次启动后， ...

老师，我基本按照参考方案思路做的，但是现在车“有时候”比较抖，单独直立时还可以，只是有一点点抖动，但是比例给小了 车体不坚韧，所以没给太小，跑起来速度加大了跑的很好，但是有时候会有一点抖动，不知道这是不是直立不稳的事？？还有我的车在检测到弯道的时候车体很震，就和直立D加大了的现象一样。请老师解答一下原因？？还有我只加上直立和方向控制，不加速度控制，车总是跑一段就马上有往后倒的趋势，而且弯道时这种现象出现的多，而不是一直往前加速，所以这肯定是问题，但是原因还没有找到，请老师指点指点，给个调整的方向！非常感谢老师！

Goolloo

吉他手 发表于 2012-5-12 08:06
如果感到温漂大，可以适当减少陀螺仪的放大倍数，这也可以避免陀螺仪输出饱和现象。
在车模每次启动后， ...

吉他手老师，我们的车的重点漂移很明显，如果调整好了，用pd就可以站几分钟，然后中点就会向前或者向后漂，车子就会加速往一个方向倒下。
我原先认为这属于温漂，可以通过PI速度环进行修正。但是后来观察小车的运行姿态和串口传回波形图发现，一般小车加速倒下的时候会有一个明显的倾角，这时候PWM的输出已经达到了我在程序中设定的最大值。
所以我觉得这种中点的漂移已经超出了PI控制的能力之外，需要通过其他方式进行纠正。
不知道这样子理解是否正确。

吉他手

陈小平 发表于 2012-5-11 19:34
吉他手老师，我们现在的车在调PD的时候，感觉温漂影响很大（我们用硬件积分的），随着车子的运行，重心也 ...

如果感到温漂大，可以适当减少陀螺仪的放大倍数，这也可以避免陀螺仪输出饱和现象。
在车模每次启动后，保持车模静止，让车模自动对于陀螺仪的温漂进行补偿也是一种技巧。
今年比赛是比速度，没有要求车模静止。所以现在可以往后调试速度的控制了。

陈小平

吉他手 发表于 2012-5-8 00:26
车模本身机械重心偏离是不存在问题的。你们可以看到有很多车模是斜着身子运行。说明通过车模传感器零点的 ...

吉他手老师，我们现在的车在调PD的时候，感觉温漂影响很大（我们用硬件积分的），随着车子的运行，重心也在不断的改变，这样情况下调完PD能去调PI吗？会不会对后面的车子的直立造成影响？

吉他手

yayay2010 发表于 2012-5-7 15:40
请问老师：
       角度控制实现后，车子只有两个状态是可以稳定长时间保持的，一个是-1.5°：向后加速； ...

要么是你没有描述清楚，要么就是现象特别奇怪。为什么存在这两个稳定状态。我可能也无法给出合理的解释。
建议还是通过对车模控制过程中各个参量的监控，发现在什么环节出现的问题。

吉他手

pyj2011 发表于 2012-5-7 22:26
老师，请问如果重心偏离的话，调PD能保持车平衡吗？还是减去重心偏角之后再调平衡？谢谢老师

车模本身机械重心偏离是不存在问题的。你们可以看到有很多车模是斜着身子运行。说明通过车模传感器零点的校正仍然可以保持车模重心偏离下，车模倾斜状态下 的平衡的。

pyj2011

吉他手 发表于 2012-5-4 17:03
在这个控制算法中，实际上是对于速度误差进行PI反馈。但是从速度控制算法来源（参考方案前面分析），它是最 ...

老师，请问如果重心偏离的话，调PD能保持车平衡吗？还是减去重心偏角之后再调平衡？谢谢老师

yayay2010

吉他手 发表于 2012-5-5 20:46
应该说对于速度控制中的PI的作用理解是正确的。
关于电机脉冲对应的正负，参考方案中使用的是利用施加在 ...

请问老师：
       角度控制实现后，车子只有两个状态是可以稳定长时间保持的，一个是-1.5°：向后加速；另一个是+3°：向前加速。
PD参数调整过程中不是向前明显就是向后明显，总之只有这两个状态。
开始以为是重力补偿过大了，后来经验证不是。是不是重心靠前的缘故？亦或是P参数调的不是足够大？