求教吉他手老师以及各位大神，电磁直立稳定问题。

xijiaomanyan · 发表于 2012-4-25 16:03:26

吉他手老师以及大神，由于今年刚参加智能车比赛，没有多少经验，我们的小车调了很久还是没有达到很好的效果找不到原因，希望大家帮我们找找原因，给点建议。
目前的情况如下：
1.参考了清华的方案，采集陀螺仪以及加速度计值后分别归一化处理等等后，然后通过卡尔曼滤波得到角度值。把电机关掉，向前45度倾斜小车保持一段时间，然后向后45度倾斜以及用手较快速的前后晃动小车，这三种情况通过上位机采集的波形来看，滤波之后得到的角度波形跟加速度计的波形基本上没有延迟，跟踪很好、平滑，快速前后晃动时也是，跟踪很好，只有幅值差别。
2.也是跟大家一样通过调节PD值来让小车直立，P值对应滤波之后得到的角度值，D值对应陀螺仪偏移量乘以比例系数后的值。也知道光靠PD无法让小车静止下来，但我们想应该能得到较好的抗性以及稳定性。
按照官网视频中的方法，先调节P然后D。调了至少2个星期，最后的效果不是很理想，也很奇怪。我们没有加速度闭环，零偏值应该正确，中断采用清华方案的方法，芯片是xs128，也考虑了配重的影响。有下面两种情况，

①我们把加速度计跟陀螺仪装在车的后面时，通过调节PD 以及零偏值虽然让小车勉强能直立，但很不稳抗性差。小车往后倾斜时可以直立，往后跑，过程中有晃动，不时的点头，跑了很长一段距离后就翻了；但往前倾斜时，立马就倒下，不能直立。这个问题，我们写了两条PD语句分别对应前倾后倾两种情况，两条语句的PD值相同或者不同时，情况基本上没有改变，还是向后可以勉强直立，向前不行。

②我们把加速度计跟陀螺仪装在车的前面时，跟上面的过程一样，也注意了改变相关程序的正负值。出现了相反的结果，向前是勉勉强强能直立，向后就不可以了。抗性依旧很差，稳定性很差。

③通过上面两个情况，我们猜想是不是加速度计有问题，只能满足一个方向的直立。然后我们让电机不转，前后以相同的角度晃动小车，当然不是严格上前后角度相同，只是大概相等。通过上位机采集波形的观察，加速度计偏移量跟滤波之后得到的角度两个波形，各自的正负幅值是差不多的。

④也考虑了陀螺仪温漂的问题，我们做了如下测试。让小车处理直立状态，同时让其两轮悬空。没有外力作用于小车，电机也慢了下来，最终静止不转。然后在上位机上看陀螺仪跟加速度计的波形，一段时间内，两个值都是0左右。基本上没有温漂的现象。

以上就是我们小车的情况，还望吉他手老师以及论坛各位大神帮帮分析分析。

endlesshai · 发表于 2013-5-11 23:45:15

mark

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-11 13:50:42

xijiaomanyan 发表于 2012-4-25 20:14
希望吉他手老师空闲的时候，给看看就行。

请问下，你当时的问题解决了吗？

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-11 13:49:50

请问下，我也遇到这个问题，上面的各位大神解决这个问题了吗？

xiongcaifei · 发表于 2013-4-15 18:03:29

吉他手发表于 2012-4-25 20:53
对于问题叙述很详细，同时对于问题有自己的思考判断，有实验验证过程。学习方法正确，态度很积极。值得其他 ...

吉他手老师求救啊：到底转弯能不能够很好减速呢（不影响直立车的稳定）？如果能减速，那为什么上届电磁组好像在弯道没有一个队减速呢？我看到许多去年电磁组的技术报告，他们全程设定速度都是不变的啊。现在只想问：到底在弯道能很好的减速吗？如果能，那就问下去年电磁组弯道为什么不减速呢？？

tangyinyin123 · 发表于 2013-4-6 18:57:22

一般312 · 发表于 2013-1-28 19:57:23

好帖

醉生梦死 · 发表于 2012-7-3 16:22:50

chenyu2010550 · 发表于 2012-6-12 23:10:14

学习了啊

威廉古堡 · 发表于 2012-6-8 11:05:13

伤不起啊，加油

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