中间“虚位”，去抖

lixin815866 · 发表于 2012-4-20 16:52:55

安官方给的方案，先调节P然后小车前后抖了，再调节D，但是那样的话中间那个“虚位”很大，所以我就把P调节大一点，很明显，那个虚位就减小了很多。但是当我对虚位大小表示满意的时候，但是无论怎么调节D，小车一直都是抖的？那个PD是不是都有一个一一对应的呢，就是P一个值，那个D就能调出来一个值，保持小车平衡？（那个虚位就是当小车站着的时候，用手掰，中间位置有小范围的不受力的作用或者很小的力）

xiexueshi · 发表于 2012-5-2 22:24:19

pcj2011 发表于 2012-4-20 20:59
嗯，谢谢，车确实是不抖了。

请问怎么调的，我的车虚伪减小了，可还是抖

gadwgdsk · 发表于 2012-4-29 14:55:15

pcj2011 发表于 2012-4-21 10:53
哪里有问题呢，求指教

不知道你的程序怎么写的。我以前写的时候，主要用ENC的数据，对于加速度的数据，只是起修正限制ENC数据的作用，所以加速度的数据的比重是很轻的，所以滤波曲线是很平滑的，不会有这样的尖峰。而且滤波周期很短。我当时是500Hz

pcj2011 · 发表于 2012-4-21 10:53:19

gadwgdsk 发表于 2012-4-21 10:25
还不行

哪里有问题呢，求指教

gadwgdsk · 发表于 2012-4-21 10:25:00

pcj2011 发表于 2012-4-20 20:36
这位老师，这样的波形应该可以了啊，可是还是会有那么点虚位的问题，这个角度大概是2度左右，现在我的车能 ...

还不行

zl6977 · 发表于 2012-4-21 10:24:37

lixin815866 发表于 2012-4-21 10:16
那个回转中心高度就是陀螺仪的位置吗？那如果陀螺仪跟加速度传感器都在一个固定位置，那么会调出不 ...

会啊，卓老师那个调试手册上不是也说了么，一个范围内的PD都可以立。回转中心跟车当前的角速度和角加速度有关，不是定值。反正简单的模型也就能起个定性的作用。

lixin815866 · 发表于 2012-4-21 10:16:13

zl6977 发表于 2012-4-20 22:21
倒立摆模型里面刚度K（P）应该跟阻尼C（D）的平方成比例。很多组的PD都能立，但是用不同组的PD平衡时，车 ...

那个回转中心高度就是陀螺仪的位置吗？那如果陀螺仪跟加速度传感器都在一个固定位置，那么会调出不同组PD吗

lixin815866 · 发表于 2012-4-21 10:14:49

mingxuan04 发表于 2012-4-20 22:10
具体是怎么去抖的，我现在是是加电机死区的话，就存在虚位，加了死区后就会抖

我的情况跟你的一样啊

zl6977 · 发表于 2012-4-20 22:21:12

倒立摆模型里面刚度K（P）应该跟阻尼C（D）的平方成比例。很多组的PD都能立，但是用不同组的PD平衡时，车的回转中心高度不一样，我认为回转中心最好在地面那个高度。

mingxuan04 · 发表于 2012-4-20 22:10:16

具体是怎么去抖的，我现在是是加电机死区的话，就存在虚位，加了死区后就会抖

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