求探讨摄像头控制

Yoho · 发表于 2012-4-16 02:24:22

我们组的进度有点慢刚刚会跑一个星期
想和各位探讨下路线算法问题我先抛砖- -
我们组的方案k60加0v6620广角镜偏振片前瞻近1.1米采集线采用远疏近密采30行做参考线每行170个点（主频没调高100M，直接DMA出来就是170个点）程序时序以40ms为一周期 20ms采集 20ms处理
路线算法以两边黑线计算中线，如果参考线有一边不是黑的则没有斜率统计有斜率的参考线个数决定期望的速度（期望速度近似指数函数图像）根据当前车行驶的速度高速选择远处参考线低速选择近处参考线如果该线有斜率则用该线斜率计算舵机角度如果该线没有斜率则计算出车转弯方向用外线偏移量决定舵机角度（外线偏移量由参考线外线坐标点取平均）十字路口算法还没有做
现在车在前轮摩擦力足够的情况下过各种弯道表现还可以还没提速维持在平均2m/s 最高3m/s S型弯道如果车在正中且速度较快参考线设定较远基本上可以直接过

想请教下各位的路线算法还有是否有必要调整程序时序到20ms （20ms包括处理上一幅图像和读取下一副图像）采线是远密近疏还是远疏近密
我们指导老师倒是说不用去建模这东西都是调参数调出来的

（其实我很想玩玩- -）

湖工~浮生若梦 · 发表于 2016-3-21 19:44:34

请问楼主你们控制舵机用的有效前瞻最远是多少？？

六安飞雨 · 发表于 2016-3-21 11:14:58

楼主，想问下！“如果参考线有一边不是黑的则没有斜率”是什么意思？？？？？？？？？

阿暮的烦恼 · 发表于 2013-5-17 12:24:50

yuanyin 发表于 2012-4-18 09:02
我们用的是OV7620，采集了300列，92行

您好，你们的车过弯道时舵机转向灵活吗？还有我们摄头图像采集上位机正常，但是运行时没有寻迹效果。

SUNROC1 · 发表于 2013-4-19 15:51:34

学习中

SUNROC1 · 发表于 2013-4-19 15:50:52

学习，大家的策略

shhu1993 · 发表于 2013-4-1 10:58:42

WZ2009 · 发表于 2013-3-7 15:07:18

缘与缘 · 发表于 2013-2-22 10:39:17

Yoho 发表于 2012-4-16 02:59
K60有DMA 取点我们用的是DMA 直接存储器访问我们是以PCLK为请求当一个请求来临时直接把IO口的数据转移 ...

K60貌似在超频那可以设置DMA采样速率！

ljzzhinengche · 发表于 2013-1-20 23:17:28

Yoho 发表于 2012-5-8 02:31
很简单计算的距离不要取太远赛道左右两个面积之差作为舵机PID的偏差因为我们对图像期望永远为正中也就 ...

这比喻。。。

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