【在线等】SD5舵机反映较慢问题如何解决

隐形人

在赛道上调试的时候发现，舵机反映速度不够快，导致有些弯道无法及时通过而冲出赛道。
求教大神如何解决这种问题！在线等，thx~
舵机PWM初始化如下：
void SERVO_Initial()  
{   
DDRP|=0x20;          //设置PP5为输出
PWMPRCLK = 0;    //clock A不分频，即clock A=busclok                  
PWMSCLA = 0x10;  //对clock SA进行分频            
PWMCLK_PCLK5 = 1;//选择clock SA作时钟源
PWMPOL_PPOL5=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
PWMCTL_CON45=1; //0和1联合成16位PWM
PWMCAE_CAE5=0;   //选择输出模式为左对齐输出模式   
PWMPER45=20000;//频率设置   
PWMCNT45=0;   //计数器清零   
PWMDTY45=17140; //舵机中心位置 占空比               
PWME_PWME5=1;     // Enable  PWM
}  

控制的时候直接调用的函数：
SERVO_SetDutyUS(x);//x对应不同转角

采用的是PWM45通道级联，这是PE上的配置：

雨子

mzsly

数字舵机反应速度跟电压 没太大关系。。。

songqiang

电压没调过，建议楼主还是别在SD5上面进行平滑滤波，即便使用也要非常小的数组。还有就是提高前瞻，提前预判弯道！！！

man蝶瘦瘦

从软件入手不如从机械上入手  可以把电压调大那么一点点   个人观点

wxstar1

一毛钱~~~~~~

恋May

隐形人 发表于 2012-4-4 14:43
理解是有点模糊，但是影响舵机相应速度是初始化函数的问题么？还是配置的问题？现在这个概念很模糊啊~

响应速度 和很多都有关系，和机械上的关系也很大，像3010和输入电压也有关系。和频率也有关系，舵机频率就在初始化里面调节的。

隐形人

恋May 发表于 2012-4-4 14:37
你对初始化的理解不是太多= =。
这里的PWM初始化，是设置了单片机里面的各大寄存器，你后来每次用到改占 ...

理解是有点模糊，但是影响舵机相应速度是初始化函数的问题么？还是配置的问题？现在这个概念很模糊啊~

恋May

隐形人 发表于 2012-4-4 14:32
我认为这个函数和普通的函数没有什么区别，调用一次就确定了采用哪个通道时钟等等。但是具体采用多大的占 ...

你对初始化的理解不是太多= =。
这里的PWM初始化，是设置了单片机里面的各大寄存器，你后来每次用到改占空比的 只是 改了PWMDTY的值，但是周期全部都定下来过了，你找本S12的书看看PWM各个寄存器的意义，最好自己写出适合自己的初始化程序。呵呵，有遇到问题我们可以相互交流，主要还是自己