大家都来看看直立后的情况呀~~~~~~

LJG · 发表于 2012-3-15 20:15:57

我想大多数同学还是用的官方的方案做的车，也有好多人可以立起来啦，但是你们有没有想过，在车跑起来后是什么情况呢？车子要是猛的加速或者减速，大家能保证车子还是直立的吗？我看了好久官方的视频，感觉那老师在调到直立后，加上速度闭环后，可以将车子调到抗性很好的情况下，再慢慢地调节车子的速度，大家都说是这样的吗？而且，我想大家也看到了，官方的速度控制都是每次调节时将变化量分成若干次加到电机上，问一下大家谁用了这个方法？能给些建议吗？

a6906385 · 发表于 2012-6-26 19:45:43

调直立的时候，楼主PWM是位置输出吗？？

远方的笨蛋 · 发表于 2012-4-5 20:08:15

MArK一下

LJG · 发表于 2012-4-2 20:34:45

赛车小子发表于 2012-4-1 12:12
请问在调整直立时，你们用的是开环吗？有没有加速度反馈？

嗯，最后加了速度环，效果不好，纠结

赛车小子 · 发表于 2012-4-1 12:12:20

请问在调整直立时，你们用的是开环吗？有没有加速度反馈？

玩ㄝ★卟恭 · 发表于 2012-4-1 11:40:05

吉他手发表于 2012-3-31 21:29
首先你先排除是否加上速度闭环软件实现是否存在BUG。然后再：
（1）先增加一个小的I反馈，看到车模不再 ...

恩好的谢谢老师我以后会更努力的钻研

吉他手 · 发表于 2012-3-31 21:29:46

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-3-31 21:21
吉他手老师请教一个问题为什么我的车加了速度闭环后会前后剧烈移动最后失控倒下请问一下老师这是 ...

首先你先排除是否加上速度闭环软件实现是否存在BUG。然后再：
（1）先增加一个小的I反馈，看到车模不再往一边加速跑了。然后逐步增加，使得车模能够在一定范围内来回摆动；
（2）再逐步增加P反馈，抑制震荡；
这个过程你可以参照调试视频过程；

你所提到的加上之后会前后剧烈移动，一般情况就是增加的P，I的参数过大引起的。这个反馈比例需要循序渐进给出。
所以，增加速度闭环没错，关键在于你加对了吗？加大大小是否合适？
最后，你需要问问自己，是否对速度反馈理解了。建议看看在设计指南中关于速度反馈的叙述，以便对增加速度反馈之后出现的问题能够自行分析。
祝好。

玩ㄝ★卟恭 · 发表于 2012-3-31 21:21:24

吉他手发表于 2012-3-15 20:39
参考设计指南中的方案非常清晰，控制函数极其简单，演示视频也说明了调试的现象。好像没有什么疑问？
你还 ...

吉他手老师请教一个问题为什么我的车加了速度闭环后会前后剧烈移动最后失控倒下请问一下老师这是怎么回事啊

LJG · 发表于 2012-3-27 23:50:56

pcj2011 发表于 2012-3-27 23:33
有反冲，你买的模块么？按官方的来吧

嗯，官方的方案

pcj2011 · 发表于 2012-3-27 23:33:44

有反冲，你买的模块么？按官方的来吧

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