第六届智能车大赛曲阜师范大学（摄像头）-炫风技术报告

demon · 发表于 2012-3-15 15:01:12

【内容简介】

本文设计的智能车模型系统以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，通过CCD摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的速度，使用经典PID控制算法和Bang-Bang控制算法控制舵机的转向和驱动电机的转速，实现了对模型车的运动方向和运动速度的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，我们使用LABVIEW仿真平台、无线模块等调试工具进行了大量硬件与软件测试，试验了多套方案，分析了大量的数据和参数信息，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。

本文设计的智能车的基本工作原理为：CCD图像传感器拍摄赛道图像并以PAL 制式信号输出到信号处理模块进行二值化处理并进行视频同步信号分离，二值化后的数据和视频同步信号同时输入到MC9S12X128 控制核心，进行进一步处理以获得图像信息；通过光电编码器来检测车速，通过外接两个计数器计数进而计算速度以实现差速；舵机转向采用PD 控制算法；电机转速控制采用 PID 控制算法，并通过 PWM波控制驱动电路；综合控制，是智能车能自主寻迹。

zhifu · 发表于 2015-3-25 22:04:07

没有单双线的算法！！！！！！！！！！

sam_freescale · 发表于 2014-5-10 20:03:53

谢谢

SharkTerry · 发表于 2014-3-25 15:16:49

谢谢提供这样的文档

Loverui · 发表于 2013-11-7 12:27:44

下载回复

奔逸绝尘子不语 · 发表于 2013-11-1 21:46:54

谢谢啊

山楂草包 · 发表于 2013-5-26 18:11:25

呵呵，我参考了谢谢

背负蓝天的云 · 发表于 2013-4-16 13:05:34

3Qlz

qi亚 · 发表于 2013-3-16 08:52:17

谢谢分享！

polutos · 发表于 2013-3-9 15:52:18

感谢，学习一下~

董小虎 · 发表于 2012-12-8 15:56:43

谢谢

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[山东赛区] 第六届智能车大赛曲阜师范大学（摄像头）-炫风技术报告

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