K60的正交解码

larry

昨晚弄了一个晚上调出了K60的正交脉冲计数，和大家分享一下，不知车已经立起来的高手有没有也用K60，还用什么方法的呢？/*==============================================================================
功能：FTM1、FTM2模块双路正交脉冲计数；
引脚：PTA12、PTA13、PTA10、PTA11
内容：初始化FTM1、FTM2的正交解码功能；
参数：无
==============================================================================*/
void FTM_QUAD_init()
{
    /*开启端口时钟*/
    SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;

    /*选择管脚复用功能*/
    PORTA_PCR12 = PORT_PCR_MUX(7);
    PORTA_PCR13 = PORT_PCR_MUX(7);
    PORTA_PCR10 = PORT_PCR_MUX(6);
    PORTA_PCR11 = PORT_PCR_MUX(6);

    /*使能FTM1、FTM2时钟*/
    SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM1_MASK;
    SIM_SCGC3|=SIM_SCGC3_FTM2_MASK;

    FTM1_MOD = 14000; //可根据需要设置
    FTM2_MOD = 14000;

    FTM1_CNTIN = 0;
    FTM2_CNTIN = 0;

    FTM1_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK; //禁止写保护
    FTM2_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK; //禁止写保护
    FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK; //FTMEN=1,关闭TPM兼容模式，开启FTM所有功能
    FTM2_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK; //FTMEN=1,关闭TPM兼容模式，开启FTM所有功能

    FTM1_QDCTRL &= ~FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK; //选定编码模式为A相与B相编码模式
    FTM1_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //使能正交解码模式
    FTM2_QDCTRL &= ~FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK; //选定编码模式为A相与B相编码模式
    FTM2_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //使能正交解码模式

    FTM1_SC |= FTM_SC_CLKS(3);  //选择外部时钟
//   FTM1_CONF |=FTM_CONF_BDMMODE(3); //可根据需要选择
    FTM2_SC |= FTM_SC_CLKS(3);
//   FTM2_CONF |=FTM_CONF_BDMMODE(3);

}


查看FTM1_CNT、FTM2_CNT就可知道当前计数值，查看TOFDIR、QUADIR可以知道转向。

zanran8

文圣利 发表于 2013-2-21 11:58
正交解码计数，好像会丢，计的数比脉冲累加器得到数要小

你讲的丢是什么意思

zq5666792

eve昔枫 发表于 2012-5-4 14:48
大侠，查看FTM1_CNT、FTM2_CNT当前计数值，查看TOFDIR、QUADIR可以知道转向
TOFDIR、QUADIR是哪两个啊？新 ...

正交解码，读取FTM2_CNT的数据一直是正值，你解决了吗？

MOTO

这个好

刘卅卌

额，没看懂，帮楼主顶一个吧

Ijason

第十届光电组直立的能用吗  都还不太懂  刚接触不久  求指教

18336836896

FTM1对K60的A8.A9吧  我用的是FX15

lgb10010

666

飘零浮云

正交解码是什么啊？

Greece

我去 我的都是负值 好忧伤

LMH

LPT怎么就不能加2个编码器啊 就只能加一个，加另一个怎么没反应啊