xs128 pwm控制电机

xiazeyang1008

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include <mc9s12xs128.h>     /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

void initpll(void)//40MHz，外部时钟为16MHz
{
     CLKSEL_PLLSEL=0;
     PLLCTL_PLLON=0;
     SYNR=0xc0 | 0x07;//PLLCLK =2*OSCCLK*(SYNR + 1)/(REFDV + 1)
     REFDV=0x80 | 0x01;
     PLLCTL_PLLON=1;
     asm  NOP;
     asm  NOP;
     asm  NOP;
     while((CRGFLG&0X08)==0);//时钟校正同步
     CLKSEL_PLLSEL=1;
}

void main(void)
  {   initpll();
      PWME=0x00;
      PWMCTL=0X10;    //01连起来供给舵机
      PWMCAE=0X00;
      PWMPOL=0XFF;    //先输出高电平
      PWMCLK=0X03;    //01选择SA时钟,23选择B,45选择A
      PWMPRCLK=0X55;  //对A时钟进行32分频,B时钟进行32分频 A=2M B=2M
      PWMSCLA= 4;     //SA=2M/(2*4)=250K
      PWMPER01=5000;  // 周期为 250K/5000=50HZ  舵机
      PWMDTY01=430;  //  舵机的中间位置440，增大往右530转差不多40度，减小往左380转差不多 舵机从最左到最右的时间为160MS
      PWMPER3=200;    //  周期为 2M/200=10KHZ   电机左 正转
      PWMPER2=200;
      PWMDTY2=50;    //  左电机
     PWMDTY3=0;          //电机左  正转
      PWMPER4=200 ;
      PWMPER5=200;    //  占空比为 0% 左电机
      PWMDTY5=0;    //   电机右 正转
      PWMDTY4=100;      ///电机右  反转
      //PWMDTY4=0 ;  
      //占空比为 0% 右电机
      PWME=0XFF;   //通道使能
   
   
  EnableInterrupts;
  for(;;) {} /* wait forever */
  /* please make sure that you never leave this function */
}
以上为程序代码，有pwm输出，测试过驱动电路没问题，用上届的程序可以跑得，但是用上面的程序怎么也没反应，能帮我看下吗，解决不了很不爽

★奔/1孓亥★

不用舵机

583251257

PWMPER3=200;    //  周期为 2M/200=10KHZ   电机左 正转
      PWMPER2=200;
       PWMDTY2=50;    //  左电机
     PWMDTY3=0;          //电机左  正转
      PWMPER4=200 ;
       PWMPER5=200;    //  占空比为 0% 左电机
      PWMDTY5=0;    //   电机右 正转
      PWMDTY4=100;      ///电机右  反转
      //PWMDTY4=0 ;  

为什么这样就可以让电机反转？？？为什么用这么多通道？？

就在远方

怎么有asm的哦？

HHHvictor

请问如何让电机反转？？你的设置那里没看懂~~

可欣

顶

sonwendi

0蓝色精灵0 发表于 2012-3-6 14:50
前辈能给段s12xs128mal  舵机s-d6的舵机控制程序么！什么pwm的，不懂，希望教教，怎么上手快！需要看些 ...

你在论坛里看看吧，资料很多的，可以先了解一下单片机的使用，然后算法再用上去

0蓝色精灵0

sonwendi 发表于 2012-2-24 15:37
你测一测pwm有没有输出，看程序似乎没有问题
详细说一下你的症状

  前辈能给段s12xs128mal  舵机s-d6的舵机控制程序么！什么pwm的，不懂，希望教教，怎么上手快！需要看些什么资料，能先看懂别人的一些这方面的程序！先谢谢了

xiazeyang1008

sonwendi 发表于 2012-2-28 14:43
那应该是驱动电路的问题

解决了 是电路问题 接触有点问题

eminemkobe