采用两个摄像头，遇到的困难，和自己的一些理解！

liaogao2 · 发表于 2012-1-29 22:15:32

ps：一切从零开始，走了很多弯路，同时也学到很多有用的东西。
所有在困难中纠结的朋友们，让我们一起要坚持下去，
我相信经历越多才能拥有更多。
以前的小车

虽然小车还没有跑起来，我还是想晒晒采用两个摄像头，遇到的问题，和自己的对两个摄像头的一些理解。！
由于对硬件的不熟悉，在学长的帮助下，对必要的硬件: 1881、比较器，以及单片机，进行了强势的认识。
刚开始准备用两个8位的单片机，每个单片机对应一个摄像头，单独进行采集处理，我选用了P口 J口作为行场中断，由于缺少最小系统导致流产。

1、（用比较器8位在速度上处理是没问题的）之所以选用两个单片，是想得到同时的两场信息。

后来选用xs128处理两个摄像头。
采集图像数据时，我采用了两个输入捕捉，两个IO端口，分别作为两个摄像头的行场中断，两个摄像头分时采集。

2、刚开始准备在P J 口中选用  PP5  PP6 PJ6 PJ7这四个引脚作为两个摄像头的行场中断，后来发现P J口的中断函数对应的只有一个，如果靠开端口位使能来控制采集，不怎么乐观，最后抛弃了。

两个比较鸡肋的问题：1、如果采集的数据前半场与后半场错位，多半因为没有场信号开始时，行信号已经开始。
                           2、如果只能采集第一行，那多半是行场信号接反了。（这里我难过了···）

3、如果同时采集两个摄像头数据，我感觉行场同时都会有两个比较混乱，分别采集假设车速为3m/s  左右也才相差6cm。

紧接着我开始处理数据，数据除噪，中线提取，程序一直很顺利，我开始满怀信心的实现直线跑时，问题再一次产生：（这里传的图片只是说一个大概的意思，与真实情况有差异）
采集的赛道信息.

真实的赛道原形
想要处理的样子

1、于我是两个摄像头斜着照射赛道，摄像头的视角从梯形变成了比较没规则的四边形，得到的黑线信息相当于具有一定斜率的线，切得的黑线信息，这里我茫然了：
  1、我想到了实物不规则的四边形，有一段是没有多大变化的，准备处理掉其他部份，但太少了。
  2，想把它补充成实物图，能力原因失败了。
ps：也许跟本就用不着处理，收集一种情况，对应一种PWM 这就够了吧，只不过数据量太大。

我们开始过弯道（手推式），问题就像对象一样，一刻都不愿意离开你。

  1、由于盲区，镜头没有选择对，在入弯时两个摄像头都成功的丢掉了赛道信息。（我用的镜头看得不够宽）换了一个看得宽的镜头，车头离看见的第一行15cm，有用赛道长30cm。成功过弯。（照得的黑线，依旧是斜切）

只能到这收笔了，因为我们只做到这里。
我的队友在PWM，舵机上努力。
现在我们要做的是采集各种情况下赛道的信息，对于大数据量的摄像头组来说，我们的任务量是X 2。

各位大哥大姐小弟小妹：
   如果在看这个帖子时看见的幼稚问题，请别见笑，一切皆有可能，希望也能帮助到你们，更希望各位能帮助。路漫漫其修远兮，让我们一起加油吧。

   学习交流QQ：737407335  欢迎入住。