PID控制算法的一些个人理解（原创，所以很浅，也不一定正确，与大家交流，呵呵）

仁者 · 发表于 2010-4-12 12:29:20

http://blog.eccn.com/space.php?uid=353091&do=blog&id=3964刚开始听说PID控制器，我和一部分朋友（群里有这样问的）一样不知是硬件还是软件，现在想想自己确实好笑，呵呵，谁叫他叫叉叉器呢，不能怪咱们，废话少说，切正题。

所以首先声明一点：PID控制器就是软件，用算法实现。

PID分很多种，增量式，位置式，数字式，模糊的。。。。这些资料想必大家都会有，报告里也很多，我也给大家传一个我看的一些报告的截图，可以让大家省点时间（只能传PDF的，不能怪我，希望对大家有用。

下面就是我的一些理解：PID控制器简单说就是几个数学式子，都有现成的

针对小车：电机pid，我的思路：通过实验得出效果最好的p，I，D系数，根据偏移位置和辨别出的赛道类型计算出一个理论上的小车速度，用编码器测出一个实时的小车速度，实际速度和理论期望的速度进行整定，得出最后的PWM值。

舵机PID，差不多，就是根据偏移位置和前一时刻的转向位置计算一个期望的PWM，我觉得是这样吧，这个也不是很明白，整的不好

这样讲应该挺明白了吧，呵呵，有更好的建议，欢迎大家交流，我qq244532843

还有强人写的东西http://blog.eccn.com/space.php?uid=353091&do=blog&id=3964 万剑的博客，写的不错

hanfei69882 · 发表于 2013-6-23 14:55:13

支持支持

Dwe · 发表于 2013-6-17 12:32:27

谢谢

higeo · 发表于 2013-6-3 21:16:47

谢谢楼主了！！

安徽梦之队 · 发表于 2013-4-22 17:05:03

不是很详细啊

Dwe · 发表于 2013-1-31 21:03:20

学了，thanks

huxie9 · 发表于 2013-1-28 20:37:45

有心人啊！

乱想的孩子 · 发表于 2013-1-19 16:55:52

不错哦

usst313 · 发表于 2012-6-30 18:30:48

wushshsha · 发表于 2012-5-5 18:27:49

不错啊

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