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标题: 速度PID控制起跑线识别 [打印本页]

作者: 920lyj 时间: 2008-6-23 06:45
标题: 速度PID控制起跑线识别
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>各位大侠:        我们用的是增量式PID,而我们用的PID的速度控制公式是这样的 <IMG src="http://down.znczz.com/bbsupfile//upfile/pid.jpg">问题是当我们运行PWM=PWM+△Un(PWM是要控制电机的PWM)时.速度控制错了.我个人觉得,只要执行几次后PWM=100%了,减速时也只要执行几次就到0了...我觉得应该是要控制的PWM等于当然速度所对应的PWM来加上△Un还有一个问题是用摄像头怎么去识别起跑线呢? 请各们大侠指点下...感激不尽

作者: auto 时间: 2008-6-24 00:23
标题: Re:速度PID控制起跑线识别
PID是有控拆周期的，

作者: whut_wj 时间: 2008-7-1 07:57
标题: Re:速度PID控制起跑线识别
怎么会有你说的那种情况呢？看看是不是参数叠代那块出问题了。

作者: piaoyij3 时间: 2008-7-8 02:25
标题: Re:速度PID控制起跑线识别
我也用的楼主的方法，发现闭环效果不是很明显，不知道能从哪做出改变？

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