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标题: 卡尔曼滤波对电磁直立车真的是最佳选择吗？！ [打印本页]

作者: 我の小车 时间: 2011-11-18 20:04
标题: 卡尔曼滤波对电磁直立车真的是最佳选择吗？！
预测算法的核心是矫正，即通过比较算法模型的计算输出与实测的输出，来更新算法模型，卡尔曼滤波器是其中一个著名的算法，这些方法多用于一些多输入多输出的比较复杂的控制系统。
对于通过角速度积分得到角度，这只是一个简单的积分算法，因此可以用非常简单的矫正算法。假设矫正点为 0 角度（检测角度过零，这是比较简单的做法）, 当检测到角度过零时，可：
1）直接把累加器清零，直接消除累计误差；或
2）把累加器清零，同时根据积分所得角度，调整累加器系数。例如积分角度小于零，则增大累加器系数。
这种简单的控制，无须卡尔曼算法。

以上是在一个论坛上看到的，由于正准备看滤波，也听了很多人都说卡尔曼滤波比较难，想听一下大家的意见，直立小车用其他相对简单一点的滤波算法可以吗？？谢谢了

作者: xujinpeng110 时间: 2011-11-18 23:32
不想用卡尔曼的话还有互补滤波算法之类的算法但卡尔曼算法应该是比较好的去百度文库找找资料吧不一定要懂不懂也能用

作者: wgl404 时间: 2011-11-18 23:38
回复 2# xujinpeng110

不懂也能用！这话太棒了！

作者: turf456 时间: 2011-11-19 01:18
卡尔曼滤波主要是用在飞行控制上的经典方法。
不管用什么最终还是用效果说话，楼主自己发明一个滤波算法也行，然后用自己的名字命名。

作者: 我の小车 时间: 2011-11-19 10:03
回复 3# wgl404

这个“不懂也能用”，我也看到过的，可是就是感觉着不懂的话，用着“心虚”。。。

作者: zouyf12 时间: 2011-11-19 11:17
互补滤波~ 不解释一条公式搞定。

LZ说的那种方法我原来也相关，可怎么知道角度过0了呢？加速度计一上电就开始抖
而且LZ那种方法需要用人为判断的，个人觉得还是用公式算出来比较好。

作者: soliciter 时间: 2011-11-19 12:57
这东西是需要修正的

作者: 晨景的风 时间: 2011-11-26 10:29
我喜欢这不懂也能用这句话，哈哈哈。不过不建议这么做。

作者: 我の小车 时间: 2011-11-28 12:41
回复 8# 晨景的风

恩恩，呵呵。。。

作者: 治慧天下 时间: 2011-11-29 10:28
马克

作者: MLM 时间: 2011-11-29 23:41
听说还有互补滤波之类的，不过要试一下才知道什么好什么坏！

作者: wanstrive 时间: 2012-2-12 17:34
mark

作者: 断翅at雄鹰 时间: 2012-2-16 14:52

:lol:lol难难难，难于上青天

:'(:'(:'(

作者: 骑鱼士 时间: 2012-2-29 14:37
卡尔曼好难哦

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