智能车制作

标题: 新手，求助！！！ [打印本页]

作者: papa2009 时间: 2010-1-8 20:19
标题: 新手，求助！！！
本帖最后由 papa2009 于 2010-1-8 20:23 编辑

麻烦各位高手帮小弟看看下面这段代码啊，刚刚入手智能车，不知道为什么程序总无法实现想要的功能，不知道什么问题，纠结了很久啊，谢谢了！

#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <mc9s12dg128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"

void delayms(int ms)//延时ms毫秒
{
  int i,j;
  for(i=0;i<ms;i++)
  {
j=3000;
while(j--);
  }
}

void clkinitial()//超频到24MHz
{
  CLKSEL=0X00;//disengage PLL to system
  PLLCTL_PLLON=1;
  REFDV=1;//PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1)=2*8*(2+1)/(1+1)=24MHz
  SYNR=2;
  _asm(nop);
  _asm(nop);
  while(CRGFLG_LOCK==0);//等待直到稳定
  CLKSEL_PLLSEL =1;
}

void IOinitial()
{
  DDRB=0xFF;//二极管发光
  PORTB=0xFF;
  DDRA=0xF0;//高四位输出,33886的端口控制
  PORTA=0xC0;//低四位输入,控制车子运动方向
}

void pwminitial()//PWM初始化,通道01,23控制电机,通道45控制舵机
{
  PWMPOL=0x2A;//通道01,23,45输出波形开始极性为1
  PWMCAE=0x00;//左对齐输出模式
  PWMCTL=0x70;//通道01,23,45级联
  PWMCLK=0x20;//通道45选择SA为时钟源
  PWMSCLA=0x04;//通道45时钟SA为3MHz(24/(2*4))

  PWMPER01=6000;//设定通道01输出频率(4kHz)
  PWMPER23=6000;//设定通道23输出频率(4kHz)
  PWMDTY23=3000;

  PWMPER45=60000;//设定通道45输出频率(50Hz)
  PWMDTY45=4210;
  PWME=0x2A;//通道01,23使能
}

unsigned char keyscan()//键盘扫描
{
  delayms(10);
  if(PORTA_BIT0==0) return 'l'; // LEFT
  else if(PORTA_BIT1==0) return 'u'; // UP
  else if(PORTA_BIT2==0) return 'd'; // DWON
  else if(PORTA_BIT3==0) return 'r'; // RIGHT
  else return 0xff;
}

void main()
{
  unsigned char keytemp=0,key=0xff;

  clkinitial();
  pwminitial();
IOinitial();
  EnableInterrupts;

  for(;;)
  {
PORTB=~PORTB;

keytemp=keyscan();
if(keytemp!=0xff)
   key=keytemp;
switch(key)
{
   case 'l':
      if(PWMDTY45>3210)
      PWMDTY45-=20;
      key=0xff;
      break;
   case 'r':
      if(PWMDTY45<5210)
      PWMDTY45+=20;
      key=0xff;
      break;
   case 'u':
      if(PWMDTY01<6000)
      PWMDTY01+=500;
      key=0xff;
      break;
   case 'd':
      if(PWMDTY01>0)
      PWMDTY01-=500;
      key=0xff;
      break;
   default:
      break;
}
delayms(50);

  } /*wait forever */
  /* please make sure that you never leave this function */
}

对了，我的板子是MC9S12DG128B的，上面的晶振写着16MHz，但是在超频时发现好像是要用8MHz来计算PLLCLK，看书上是说用外部时钟算的，搞不懂！！！继续纠结…………

作者: tgnui 时间: 2010-1-8 22:34
CLKSEL=0X00;//disengage PLL to system
  PLLCTL_PLLON=1;
  REFDV=1;//PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1)=2*    16  *(2+1)/(1+1)=24MHz
  SYNR=2;
貌似不对呀，总线是24吧，书上的例子这样写的，在孙同景老师的Freescale十六位单片机原理及嵌入式开发技术上的例子p57—58
上课锁相环的例子
CLKSEL=0x00; //禁止PLL
PLLCTL=0xe1; //PLL电路允许
SYNR=2;REFDV=1; //设置倍频参数
PLLCTL=0x60;       //时钟监控禁止
while(0==(CRGFLG&0x08));//等待稳定
CLKSEL=0x80; //选择PLL作为时钟
//若晶振为16M,则PLLCLK=2*16*3/2=48MHz,则总线频率是24MHz
新手，多担待

作者: papa2009 时间: 2010-1-9 00:25
时钟部分我检验过，好像没有问题……
顺便问一下：
像下面这样将初始化定义为一个子程序，然后在main函数里调用它后再设置PWMDTY就无法实现吗？
程序跑的时候舵机总是会偏向最右，PWMDTY的数值设置时没错的，放在PWME前就可以实现，在后面就不行了
void pwminitial()//PWM初始化,通道01,23控制电机,通道45控制舵机
{
  PWMPOL=0x2A;//通道01,23,45输出波形开始极性为1
  PWMCAE=0x00;//左对齐输出模式
  PWMCTL=0x70;//通道01,23,45级联
  PWMCLK=0x20;//通道45选择SA为时钟源
  PWMSCLA=0x04;//通道45时钟SA为3MHz(24/(2*4))

  PWMPER01=6000;//设定通道01输出频率(4kHz)
  PWMPER23=6000;//设定通道23输出频率(4kHz)

  PWMPER45=60000;//设定通道45输出频率(50Hz)
  PWME=0x2A;//通道01,23使能
}

作者: chenrunshe_007 时间: 2010-1-9 01:23
回复 3# papa2009
要实现什么功能兄弟你说清楚啊要不我们怎么帮你看，貌似控制舵机的PWM45你没有使能，怎么能使舵机转呢

作者: papa2009 时间: 2010-1-9 11:38
回复 4# chenrunshe_007

PWME=0x2A;//通道01,23使能
这一句不是使用了吗，注释的时候写少了

我的程序只是简单的实现通过四个按键控制小车的转向和加减速，加减速是可以实现的，但是方向就不行了，当键按下去时舵机有要转向的趋势，但它就是只会在那里不停的振而不转，貌似程序每次for循环一次后又会把初始定义的PWMDTY值赋回去……

作者: zhug 时间: 2010-4-24 01:05
fclock 是16M,fbus=1/2fpll.

作者: wangweijun 时间: 2010-4-24 09:17
哦

作者: Bloodfeather 时间: 2010-7-6 16:25
oscclk =???我也是新手

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