|
边缘检测的简化想法 不做车也有六年了，算是智能车的老帮菜了，可还是听到一些老生常谈的事情，比如边缘检测。一般说到边缘检测想到的就是大津法，但是对于类间方差的物理意义，我当时过于浮躁没有细挖，就想着一种简化的方法。 对于智能车比赛来讲，主要就是“白”、“黑”、“未定”这三种情况。且各自数值较为集中，当曝光合理时，前两者将趋近于特定数值。那么在边缘处，经理了“未定”->“黑”->“白”的过程。根据二值化的判定思路将存在下述情况： 1）“白”->“黑”->“白” 2）“黑”->“黑”->“白” 3）“反复跳变”->“黑”->“白” 一旦遇到第三种情况就会检测到很多的“边缘”，那么检测“黑”->“白”的数值将避免这个情况。当“白”、“黑”趋近于特定数值时，用 “白”的最大值减去“黑”的最小值则是最大的变化跳变。此时考虑一个特定系数，将跳变×特定系数就可以得到“白”的最小值减去“黑”的最大值，同时可以过滤到中间颜色。此特定系数可以拿不同光照下不同的赛道去测出来。 当“全黑”、“全白”、“全未定”时，此跳变值将变化很小，当时考虑的时候用平均值×特定系数，当跳变值小于此数值时认为不存在跳变。此数值用于检测“全白”很容易，只需要保证满足“全黑”光照下的跳变能满足数值要求就可以。 简要来说，当时想的简化方法是：
条件1：ABS(像素[i+1]- 像素)>（像素最大值-像素最小值）×特定系数1 条件2：ABS(像素[i+1]- 像素)>像素最平均值×特定系数2
满足上述两个条件，则得到了边缘点。 现在想想，这个方法也没啥物理意义，以后有空再细想吧。
| 
[复制链接]
发表于 2021-5-10 21:28:37
微信
收藏
转播
分享
顶
踩
提升卡
变色卡
抢沙发
发表于 2021-8-8 22:50:43
楼主
发表于 2021-5-10 22:14:12