直立车转向串级控制问题

小欢可乐

想尝试一下直立车转向串级控制，用角速度环作为转向内环，转向偏差作为外环，但无论怎末改变外环参数车子转弯都很吃力（切外）。说明一下：外环用的是位置式，内环位置式PD，增量式PI都试过，转向效果差不多（都很吃力）。另外，在调内环时屏蔽了直立环和速度环，并且内环效果不错，然后跑车的时候开启直立环和速度环之后整辆车左右晃着向前走（不知道为甚麽改小参数后就不怎末晃了？）。针对这些问题想请教一下大佬们转向串级怎末调

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针对你的问题，我有一些看法,串级PID需要统一你的期望值和实际值是同一个量，你通过将转向偏差作为外环，先得知道转向偏差是什么量，它是你内环PID的期望值，是车转弯的程度的衡量量，可以说是车面前的路径的曲率大小，而你的内环实际被控制量是角速度，曲率和角速度并不是同一个性质的物理量，所以这样调试是永远都调不好的。所以首先要将你的外环输出量转化为与内环的实际控制量相同的物理量，即将转向偏差(也就是转向曲率)向角速度转化，这样统一了期望值与实际值才能进行PID的调试。否则时间会被浪费的没有意义。

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小欢可乐 发表于 2019-3-7 20:23
大佬，难道你外环不是传感器偏差进行pid，输出当作内环设定吗？

是啊 你不是问的怎么调内环吗

RMLS

小欢可乐 发表于 2019-3-13 22:02
我们车还没快到甩尾，现在一提速车就前后晃，甩尾问题还没遇到，一般来说直立车不会甩尾吧。

我的在弯路，尤其是s路，一个转弯车就飞出去了，该咋整，轮胎已经处理的很好了，但是还是滑

RMLS

我的也是一顿甩尾，直道很稳，过弯一个猛加速车就炸了，伤心

小欢可乐

LUFFY-STONE 发表于 2019-3-28 13:31
大佬能不能加个联系方式，我QQ1278275067，或者我加您也行，最近要调这个

Q1379488335，还有就是不要叫我大佬，受不起。ヽ(ー_ー)ノ

LUFFY-STONE

小欢可乐 发表于 2019-3-27 21:13
角速度环我是首先设定角速度为0，然后用手上下掰车的底盘，这时会感觉有很大的阻力，上下来回按的时候不 ...

大佬能不能加个联系方式，我QQ1278275067，或者我加您也行，最近要调这个

小欢可乐

LUFFY-STONE 发表于 2019-3-27 19:06
大佬能不能说说角速度环，角度环，速度环，调到什么情况就算OK了

角速度环我是首先设定角速度为0，然后用手上下掰车的底盘，这时会感觉有很大的阻力，上下来回按的时候不会震荡，角速度环就OK了。
角度环是设定为车的机械零点，输出为角速度环的输入，开启电机观察车的直立情况。速度环随便给个差不多就行了，最重要还是转向。

LUFFY-STONE

小欢可乐 发表于 2019-3-24 20:54
嘿嘿嘿，前几周刚弄完三级串级和转向串级，我是先调的内环，差不多之后再调的外环。

大佬能不能说说角速度环，角度环，速度环，调到什么情况就算OK了

小欢可乐

wccg 发表于 2019-3-21 20:10
大佬我想问一下 关于串级PID 的调试方法  我先调试的内环  内环角速度环的期望为零然后看他能不能平衡这 ...

嘿嘿嘿，前几周刚弄完三级串级和转向串级，我是先调的内环，差不多之后再调的外环。

wccg

小欢可乐 发表于 2019-3-15 14:06
轮子擦干净，写个过弯补偿，差不多。

大佬我想问一下 关于串级PID 的调试方法  我先调试的内环  内环角速度环的期望为零然后看他能不能平衡这样的做法对吗

小欢可乐

734116727 发表于 2019-3-13 20:48
老哥你们的车拐急弯能过吗

轮子擦干净，写个过弯补偿，差不多。