线速度/角速度=转弯半径

sc2537075177 · 发表于 2018-7-12 16:44:37

三轮单级pid速度2.5提不上去，现在试试串级的方法，想要用转弯半径作为内环但怎么感觉波形好混乱呀，有大佬指点一下吗？

williammeister · 发表于 2018-7-24 13:44:15

???????????????????????????

新一队 · 发表于 2018-7-24 08:40:24

361369499 发表于 2018-7-16 23:21
直接以角速度作为内环不是更直接么

外环呢，PD控制?

767124048 · 发表于 2018-7-21 20:20:02

Zzzzz111 发表于 2018-7-15 10:31
大佬我转向环用拟合出来的曲率和实际曲率作差乘P，D用偏差变化，他们相加作为转向输出。但如果当前转弯半 ...

用增量式吧?

麋鹿迷路 · 发表于 2018-7-18 17:20:11

sc2537075177 发表于 2018-7-13 17:03
不知道额，好像我没有滤波吧

那就加下滤波看看，可以百度常用滤波算法看看

361369499 · 发表于 2018-7-16 23:21:57

直接以角速度作为内环不是更直接么

2537075177 · 发表于 2018-7-15 15:41:40

Zzzzz111 发表于 2018-7-15 10:31
大佬我转向环用拟合出来的曲率和实际曲率作差乘P，D用偏差变化，他们相加作为转向输出。但如果当前转弯半 ...

我不是大佬啊，我还没有用串级，还是用的单级pid，你的问题我也无法给出很好的答案。

Zzzzz111 · 发表于 2018-7-15 10:31:48

大佬我转向环用拟合出来的曲率和实际曲率作差乘P，D用偏差变化，他们相加作为转向输出。但如果当前转弯半径和期望半径差不多的时候转向输出不就变小了，转弯半径又变大了。现在速度一块或者碰到连续弯必死，大佬能指导下么。

2537075177 · 发表于 2018-7-14 16:59:08

々律°～发表于 2018-7-13 20:25
也许跑出来就是这样的也说不定

此话怎讲？能否再详细一二呀

2537075177 · 发表于 2018-7-14 16:58:36

々律°～发表于 2018-7-13 20:25
也许跑出来就是这样的也说不定

此话怎讲？能否再详细一二

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