调试三轮车期间遇到的问题

越过弯道对 · 发表于 2018-4-19 23:24:49

1.出弯后，抖动严重
2.闭环后，还有没有必要进行正反转
3.远离赛道，打开开关，左右电感值为0的情况下，电机猛转，限幅也降不下来（开环状态下）
4.刚开电机，电机会顿一下，pwm是大于死区电压的，但是电机卡卡响，就是不会转
大佬们，问一下这些问题怎么解决？谢谢了

spa1997 · 发表于 2018-6-11 02:06:59

我现在的问题就是你的1和3请问楼主解决了吗

蹉跎 · 发表于 2018-5-27 17:14:00

越过弯道对发表于 2018-5-26 23:13
跑飞的意思丢线吗？那个你的期望速度是根据偏差给的吗？

发现是速度环参数没调好，现在丢线车就乱跑，现在在写丢线程序

越过弯道对 · 发表于 2018-5-26 23:13:55

蹉跎发表于 2018-5-26 15:03
我觉得速度环就是为了让电机更快的逼近目标速度，我用的是增量式，但是现在调参I值会让车跑飞，不知道是 ...

跑飞的意思丢线吗？那个你的期望速度是根据偏差给的吗？

蹉跎 · 发表于 2018-5-26 15:03:15

越过弯道对发表于 2018-5-25 21:24
你觉得速度环的作用是什么？你用的是增量的式的吗？

我觉得速度环就是为了让电机更快的逼近目标速度，我用的是增量式，但是现在调参I值会让车跑飞，不知道是为什么，感觉放在靠差速转弯的车上好像不太靠谱

越过弯道对 · 发表于 2018-5-25 21:24:10

蹉跎发表于 2018-4-27 21:38
还没有，估计是速度环的问题

你觉得速度环的作用是什么？你用的是增量的式的吗？

想你ing · 发表于 2018-5-19 17:58:02

1和4我们也遇到了····

蹉跎 · 发表于 2018-4-27 21:38:44

越过弯道对发表于 2018-4-27 13:56
进入弯道的时候吧？解决了吗？怎么回事？

还没有，估计是速度环的问题

越过弯道对 · 发表于 2018-4-27 13:56:22

蹉跎发表于 2018-4-25 16:46
还有，你的车右转会不会明显加速？我的一直有这种现象，不知问题在哪？

进入弯道的时候吧？解决了吗？怎么回事？

蹉跎 · 发表于 2018-4-25 16:46:31

还有，你的车右转会不会明显加速？我的一直有这种现象，不知问题在哪？

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