弯道补线

飞卡小子

最近一直在调舵机打脚问题，我的车子在过弯的时候总是靠着赛道的外边缘走，速度一快就容易出赛道，别人叫我弯道补好线，但是一直没想到什么合适的方式。请问各位有没有好一些的弯道补线思路。
附上我的弯道中线图
PS：我测了一下新偏差减旧偏差的值，变化不大，也就是说kd的值影响不是很大。

9802344

既然一边丢线了，加几个辅助条件是可以判断出这种赛道类型的，以最后一个不丢线的边作为定点，二维坐标连线 x1+x2=x   y1+y2=y 就能算出来了。不要盲目崇拜强校，数值计算有的时候不必太精确，够用就可以，最低下几行可以不要，这样能保证算的曲率比一楼的平均曲率要高

来一杯烈酒

简单方法是可以用一个数组保存线宽，根据查表来算出中线的位置

来一杯烈酒

么么哒呵呵哒 发表于 2018-12-20 21:22
每一行的赛宽不一样,在有效行用第一行的赛宽可以?

方法简单，所以用处有鸡肋

Cheehow

我用的就是赛道宽度的补线方法，但是感觉真正丢线就补得多了，都踩路肩走了

么么哒呵呵哒

来一杯烈酒 发表于 2018-4-8 09:00
简单方法是可以用一个数组保存线宽，根据查表来算出中线的位置

每一行的赛宽不一样,在有效行用第一行的赛宽可以?

么么哒呵呵哒

来一杯烈酒 发表于 2018-4-8 09:00
简单方法是可以用一个数组保存线宽，根据查表来算出中线的位置

每一行的赛宽不一样,在有效行用第一行的赛宽可以?

来一杯烈酒

在补线的基础上加上辅助的判断条件，我觉得就可以了

9802344

怎么就除了北科没有人补出来

飞卡小子

じ～凝眸处 发表于 2018-4-9 11:05
真正的利用赛道宽度补线，  是需要求其当前的边线的斜率，与其对应的垂线长度才是保存的赛道宽度。  不过 ...

感谢版主回复，目前正在写回归方程求曲线斜率。我们学校第七届和第九届的学长用的也是此种方法，但是我当时感觉过于繁杂，想寻求一种更加简便有有效的补线方式，所以在论坛集思广益。
关于楼上说的类似于查表法的应用，我觉得如果在直道的情况下对于测出的赛道宽度做平均处理（摄像头看到的赛道不是直的）后在加权，减小误差也差不多，但不知道这样会不会对十字有比较大的影响。

じ～凝眸处

神车名为GTR 发表于 2018-4-8 09:36
除了北科，我没见过一个把中线算的完美的。

已知两条不规则曲线，求其中线，是一个很复杂的数学问题，楼 ...

真正的利用赛道宽度补线，  是需要求其当前的边线的斜率，与其对应的垂线长度才是保存的赛道宽度。  不过直接用该行对应的赛道宽度也还凑合，只能说起正作用，但算不上完美。不过对绝大多数队伍也够用了。    第七届基友6号就是这个策略