疯狂的电机

imaxaioxi · 发表于 2018-3-22 23:38:14

本帖最后由 imaxaioxi 于 2018-3-22 23:40 编辑
各位车友，本小菜向各位大佬问声好！无事不登智能车论坛，本菜菜在智能车制作过程中又遇到了新问题，还请各位大佬帮忙
话说本菜菜最近在做电机闭环，在调节pid的时候遇到了一些问题，不是很明白.
首先，本菜菜放在赛道上之前，使用虚拟示波器观察其速度曲线，调了一个很好看的波峰，只有一个峰哟，
如图，还不错吧，于是本菜菜强忍着内心的愉悦，迫不及待的把车子放在赛道上试了试（考虑到赛道的摩擦力，要想输出同样的速度，应该需要更大的占空比吧，要输出更大的占空比的话，电机pi系数也应该增大吧，于是本菜菜增大了相应的系数，比如ki原来是0.2，本菜菜增加到了0.22，就是这个样子），但是把车子放到赛道上以后，车子的疯狂的跑了起来，根本不像我设定的速度，而且直道一会快，一会慢，明显震荡，当时我的心是奔溃的，于是想使用虚拟示波器查看曲线，无奈发送函数时间太长，影响了控制周期，结果图像就看不成了，于是本菜菜从0.01从头开始调，一直调到0.20，也没觉得电机很乖巧，ki小的时候，电机启动贼慢，大的时候吧，电机又不稳定，
想问下各位大佬是怎么做电机闭环的?(对了，本菜菜使用的是增量式pid)
对了，本菜菜在车子跑的时候感觉到车子启动时在赛道会有打滑的现象，这会不会影响呀？
希望各位大佬能够为本菜菜指点一下，不用太细，本菜菜知道有些学校是不会外传的，所以各位大佬只需提点一下，剩下的就让本菜菜去悟吧！
附增量式电机pid代码：

void Speed_deal(void)
{
error_speed_left = (double)(speed_left_set - speed_left_real);
d_speed_left_out = (int) ( Kp_speed * (error_speed_left-error_speed_left_last) +
Ki_speed * error_speed_left +
Kd_speed * (error_speed_left-2*error_speed_left_last + error_speed_left_pre));
error_speed_right = (double)(speed_right_set - speed_right_real );
d_speed_right_out = (int) ( Kp_speed * (error_speed_right-error_speed_right_last)+
Ki_speed * error_speed_right +
Kd_speed * (error_speed_right-2*error_speed_right_last + error_speed_right_pre));
error_speed_left_pre=error_speed_left_last;
error_speed_left_last=error_speed_left;
error_speed_right_pre=error_speed_right_last;
error_speed_right_last=error_speed_right;
if(speed_left_real==0)
{
speed_left_out=d_speed_left_out;
}
else
{
speed_left_out += d_speed_left_out;
}
if(speed_left_real == 0)
{
speed_right_out = d_speed_right_out;
}
else
{
speed_right_out += d_speed_right_out;
}
duty_left=(int)(speed_left_out/kr_left)+duty_death;
duty_right=(int)(speed_right_out/kr_right)+duty_death;