关于电磁三轮的问题，希望大佬或同做三轮的同学一起来探讨一下

wishhelp · 发表于 2018-3-18 23:36:33

是这样，我算是做智能车的萌新。
在拿上三轮车的车模之后，最开始准备用最简单的过弯方式：遇到弯道一加一减。但是很奇怪无论两只轮子的速度差多大都无法过一个再小的弯道。无奈只能将一轮反转，这样才过了弯道。
慢慢的在更新算法的过程中也一直在考虑之前用别的车百试不爽的一加一减方法为什么在三轮车上就不适用，后来在不断的调试过程中发现有可能是因为我之前调的车子轮子吃力比较大，而三轮车的轮子比较“顺滑”。在转弯的时候本应需要减速的轮子因为过于“顺滑”导致不能正常给转弯过程一个扭力。
当时还觉的三轮车只能用这种写法来过弯。但是在一点一点调试的时候自己也越来越困惑，给我带来困惑的原因是：三轮车子在过弯的时候正转轮可以用pid调节，那反转轮到底用什么算法呢？尝试过好几种，但效果都不是很好。
如果说你们仅仅用pid调参是在“过不去弯道”与“直道抖动”中间找平衡，平衡找好了参数就算调好了。但是三轮是在“反转轮多少不会漂移”与“过不去弯道”还有“直道抖动”三个里面找平衡。
所以，总结下来我想请教大家的几个问题：1，大家的三轮车有不加反转过不去弯道的情况吗？
2，反转轮大家有什么好的算法吗？
3，大家在调试三轮车的时候是怎么排除反转轮对pid参数的的影响的？请大家多多指教（笑）