陀螺仪数据处理

xujianheng

陀螺仪调好之后，直立参数调了很久还是没有立起来，一直都是抖两下就倒了，特想问下大佬们陀螺仪怎么滤波的，要滤成什么样子。下面是我互补滤波出来的波形。

萌小凡

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xujianheng

歪腰 发表于 2017-11-24 11:05
从波形上看还可以，如果想让你的车直直的立在那里，就要考虑电机死区了。

直立PID加上电机死区确实会好很多，但是在中值时，也就是介于正反转之间的时候电机会抖一下，这怎么解决啊

歪腰

从波形上看还可以，如果想让你的车直直的立在那里，就要考虑电机死区了。