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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第十二届竞赛广场 › ［分享］一种既不上台面又鸡肋的由边线合成中线的算法

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［分享］一种既不上台面又鸡肋的由边线合成中线的算法

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发表于 2017-6-6 23:39:10 | 只看该作者回帖奖励

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本帖最后由 2585341750 于 2017-6-6 23:40 编辑

（渣逆变换轻喷）
现在已经找到了左边线和右边线，左右边点数量不一样，怎样将左右两边的点匹配起来合成中线呢。

一个中点对应的赛道的切线等于赛道的宽度，这个宽度也是赛道左右两边连线中最短的距离，这就是合成中线的依据:左右对应两点距离最短。
初始默认最近两点对应。
左边第n点与右边第k点对应，计算n+1与k的距离d1和n与k+1的距离d2，如果d1小于d2，则n+1与k匹配成新的一对，合成中点。这样迭代下去能将左右匹配。

当然实际可以是n+3什么的。
缺点是速度慢……
这个算法将左右点匹配起来，可以画出k1999那种“枕木”，或许可以方便下一步优化路径（我不会，不确定）
用k1999的大佬怎么会看得上这种垃圾算法……
不是什么有价值的东西，希望能够帮助思路限制在一行中点等于（一行左边的点+一行右边的点）/2的童鞋拓宽下思路

郑重请教一下各位大佬们怎么减少这个垃圾算法的运算量以及如何拯救我无可救药的逆变换

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发表于 2018-10-27 08:31:28 | 只看该作者

牛逼牛逼

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发表于 2018-10-26 20:31:50 | 只看该作者

yolem 发表于 2018-10-26 19:58
逐行寻左右边线点的方式自然是搜不出，，，边线一般都是连续的，这很关键，怎么拐都能搜出来，怎么处理回 ...

但是十字这种边界线不连续的呢？根据边界连续搜线还可以嘛？不够说回来，真的有必要把中线找得那么准确吗？

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发表于 2018-10-26 19:58:49 | 只看该作者

快上车发表于 2018-8-12 14:21
关键是往回拐的边线怎么搜，14届新手求赐教

逐行寻左右边线点的方式自然是搜不出，，，边线一般都是连续的，这很关键，怎么拐都能搜出来，怎么处理回拐的部分才是关键

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发表于 2018-8-12 14:21:48 | 只看该作者

关键是往回拐的边线怎么搜，14届新手求赐教

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发表于 2018-8-7 11:04:15 | 只看该作者

13届都结束了，期待在14届试试你的算法

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发表于 2018-8-2 00:31:04 | 只看该作者

我想知道的是你的边缘线怎么找的，大佬方便赐教一下小渣渣吗？

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楼主| 发表于 2018-5-27 10:47:24 | 只看该作者

chenyongmin1 发表于 2018-5-17 11:23
这个合成中线需要在逆透视的前提下吗

能变换最好，不变换也能用

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发表于 2018-5-17 11:23:55 | 只看该作者

这个合成中线需要在逆透视的前提下吗

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楼主| 发表于 2017-6-8 11:40:28 | 只看该作者

zhangxiaodong 发表于 2017-6-8 07:09
对于有畸变的摄像头不能单纯的用逆透视变换，你需要先先大致的桶型矫正，然后跑逆透视变换效果会很好。逆透 ...

好的，这个镜头桶型畸变很小，我是自己写的逆变换，没有好好了解过标定，所以效果很差

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