电磁车丢线问题

执笔绘流年

在第一排电感丢线的情况下，如何利用第二排电感进行补偿处理,电感值使用归一化！

じ～凝眸处

执笔绘流年 发表于 2017-5-18 10:26
八字电感对十字影响大，而且对称性不好，试过了，不好处理，已经被智能车虐到做噩梦了，我用的是动态PD ...

http://www.znczz.com/thread-264685-1-1.html

希望有点用处

执笔绘流年

じ～凝眸处 发表于 2017-5-18 07:54
你之所以反打， 我猜测是不是有些地方你的前排电感远离赛道之后算的偏差小了，  还有一个原因是因为某些 ...

八字电感对十字影响大，而且对称性不好，试过了，不好处理，已经被智能车虐到做噩梦了，我用的是动态PD，随偏差变化，基本是大偏差大PD，但是打角还是不及时，大佬可否留下扣扣指点下

1357529032ping

和楼主一样的处理方法，加好友交流吧q1357529032

じ～凝眸处

执笔绘流年 发表于 2017-5-17 22:39
我前排三个一字电感，后排两个一字电感，用了动态pd，前排丢线严重用后排进行补偿效果不是很明显而且易串 ...

你之所以反打， 我猜测是不是有些地方你的前排电感远离赛道之后算的偏差小了，  还有一个原因是因为某些弯的连续，导致角度原因。  远电感数值大于近电感数值。     最简单的方法你可以适当的把左右电感变斜，  成八字。  会使角度原因变弱。  

执笔绘流年

じ～凝眸处 发表于 2017-5-17 07:40
第一排电感丢线之前轮子已经打死那不用说，继续打死。  如果没有打死，就需要第二排电感补偿，  但是突然的 ...

用了偏差巡线算法

执笔绘流年

じ～凝眸处 发表于 2017-5-17 07:40
第一排电感丢线之前轮子已经打死那不用说，继续打死。  如果没有打死，就需要第二排电感补偿，  但是突然的 ...

我前排三个一字电感，后排两个一字电感，用了动态pd，前排丢线严重用后排进行补偿效果不是很明显而且易串到，舵机反打。前后排相距20厘米，求大佬帮忙指点一下，速度两米多。

じ～凝眸处

第一排电感丢线之前轮子已经打死那不用说，继续打死。  如果没有打死，就需要第二排电感补偿，  但是突然的补偿就会导致舵机的抖动， 这一点比较重要。 首先就要想办法，让补偿的圆滑

pear123456

if(第一排电感值<丢线阈值)
{
     第二排电感的处理程序;
}