关于斜电感入十字的一种解决办法

hdongdong123

我们都知道在赛道的十字处存在横向磁场和纵向磁场。而斜电感在过十字的时候会产生一个很大的偏差，导致车不正常打角。我们一般解决这个问题的思路就是两种。要么识别要么抑制。我就说说我的方法吧！是把抑制和识别结合起来用的，先抑制这种变化，如果抑制不了了就识别。电感的排布由三个水平电感的两个斜电感构成。在差和比里面把5号（中间电感）引入到分母里面会起到一定的抑制作用，但是实际上这种肯定是不能完全抑制的，那么就需要识别。比如在过十字的时候1号电感值比2号点大，那么车就会向左转，但是向做转之后4号电感的值就会比3号电感的值大。也就是 value[1] > value[2] && value[3] < value[4] 。当出现这样的条件我就认为是在十字了，然后交给水平电感导航。  除了十字，在赛道的其他任何元素也不会出现这样的情况，所以用这种方法来识别十字。 当然因为要在车像一边拐了一段距离之后才能识别出来，所以会有一定的滞后性。欢迎广大车友提出更加高明的见解。

倚窗恋雪

车子速度快一点根本无需做如何处理，舵机会抖一下然后进十字的

吃肉肉长肉肉

节能路过，学习一波

wxz1995

中间加个竖直电感比较好吧？而且圆环识别也好一点

hdongdong123

支点305 发表于 2017-4-29 13:28
识别的话，不是太好的方法

那应该怎么抑制呢？ 抑制的话，弯道的超前性是不是也被抑制了啊

支点305

识别的话，不是太好的方法

hdongdong123

nayizhishi 发表于 2017-4-28 14:29
好啊，我QQ1225608324，互相学习哈⊙▽⊙

一起交流交流，我qq752307975

hdongdong123

nayizhishi 发表于 2017-4-27 22:44
嗯，我也是觉得中间电感引入分母可以抑制一些斜电感偏差的影响，也相当于把偏差在十字变小一点点。没去做识 ...

斜入十字的话也会是斜电感和水平电感计算出来的方向不同

星空_xALOC

nayizhishi 发表于 2017-4-28 14:29
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