【直立车速度环】这种速度波形改怎么改PI

xcde2321 · 发表于 2017-4-25 15:05:36

红色是目标速度，黄色是实时速度

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-25 16:45:04

P的加大。 I的积分时间调小试试（位置式）？？增量式I加大

じ～凝眸处 · 发表于 2017-5-8 07:47:43

强强. 发表于 2017-5-7 09:06
增量式和位置式的调法一样吗？

怎么调的都有。我这里有帖子PID相关的，拿去不谢http://www.znczz.com/thread-264685-1-1.html

强强. · 发表于 2017-5-7 09:06:43

じ～凝眸处发表于 2017-4-26 12:07
速度偏差的累加是有一定时间的···· 你的时间无限长···· 必然会出现的这种波形。决对的匀速没 ...

增量式和位置式的调法一样吗？

17858528639 · 发表于 2017-5-6 16:40:59

楼主解决了吗，求指教

18483661804 · 发表于 2017-4-26 20:22:37

じ～凝眸处发表于 2017-4-26 07:32
我的方法不一定正确，但我用的很好用理想速度要给的大一点 http://www.znczz.com/thread-26468 ...

看你是先置Kp=0调Ki，然后再增大Kp。我觉得网上有好多增量PID计算式，虽说都是源于一个公式，但是调的时候就会出现不一样的结果！我想问问你的调试是针对这个式子吗。

xcde2321 · 发表于 2017-4-26 16:52:32

じ～凝眸处发表于 2017-4-26 13:51
....控制周期，是控制周期。积分时间是积分时间。建议你先看明白pid的原理跟公式

好的，我再看看吧

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-26 13:51:59

xcde2321 发表于 2017-4-26 13:47
时间的话速度控制周期我是100ms，也就是每次积分的时间间隔，应该可以吧？

....控制周期，是控制周期。积分时间是积分时间。建议你先看明白pid的原理跟公式

xcde2321 · 发表于 2017-4-26 13:47:45

じ～凝眸处发表于 2017-4-26 12:07
速度偏差的累加是有一定时间的···· 你的时间无限长···· 必然会出现的这种波形。决对的匀速没 ...

时间的话速度控制周期我是100ms，也就是每次积分的时间间隔，应该可以吧？

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-26 12:07:41

xcde2321 发表于 2017-4-26 10:47
嗯嗯，谢谢回答，我的I就是速度偏差的累计再乘上一个系数，所以你说的I我以为是那个系数，但是感觉怎 ...

速度偏差的累加是有一定时间的···· 你的时间无限长···· 必然会出现的这种波形。决对的匀速没有·· 但是可以逐渐接近匀速啊...

xcde2321 · 发表于 2017-4-26 10:47:13

じ～凝眸处发表于 2017-4-26 07:33
I的累加时间啊，，，不然你I 是怎么算的，

嗯嗯，谢谢回答，我的I就是速度偏差的累计再乘上一个系数，所以你说的I我以为是那个系数，但是感觉怎么调都一样啊，直立车真的可以很匀速吗？速度现在真的是个大问题啊

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