6050用角速度积分出的结果和加速度算的不在一个数量级上

1602225947

void Get_Attitude()
{
  float xishu=16.4;
  Acc_Z = Get_Z_Acc();
  Gyro_Y= Get_Y_Gyro();

  Angle =180*((Acc_Z - Acc_Offset)*1.0)/(Z_MAX - Z_MIN);
  Angle_Speed=-(Gyro_Y-Gyro_Y_Offset) /xishu;
  temp_uart+=Angle_Speed*0.005;
  Kalman_Filter(Angle,Angle_Speed);
}

中断是5ms一次;
最后Angle和temp_uart不在一个数量级上,用的是6050陀螺仪精度选的是2000.