速度增量式PID

GZFSJK

int16_t  SpeedKP = 4 ;
int16_t  SpeedKI = 0 ;
int16_t  SpeedKD = 2 ;
//int16_t  SpeedPWM = 0 ;

int16_t SpeedPID(uint16_t speedCount,uint16_t AmSpeed)// 比较经典的增量式PID
{                                                 // 请参考相关PID的资料
  // 在此不做展开
  static int16_t LastSpeedCut0,LastSpeedCut1,LastSpeedCut2 ,SpeedLastPWMK ;
  int16_t  SpeedPWMKP ,SpeedPWMKI ,SpeedPWMKD,SpeedPWMK ;
  int16_t  SpeedPWMOUT;   
  int16_t  SpeedDifference0=0;
  int16_t  speedDEARE1,speedDEARE2,DSpeed ;              
  
  
  LastSpeedCut0 = (int16_t) speedCount ;
  DSpeed =(int16_t) AmSpeed ;
  
  SpeedDifference0 = DSpeed - LastSpeedCut0  ;
  
  speedDEARE1 = LastSpeedCut0 - LastSpeedCut1;
  speedDEARE2 = LastSpeedCut2+LastSpeedCut0-2*LastSpeedCut1;
  LastSpeedCut2  = LastSpeedCut1;
  LastSpeedCut1  = LastSpeedCut0;
  
  
  SpeedPWMKP = SpeedKP*SpeedDifference0;
  
  if(SpeedPWMKP>KPPLUSMAX)
  {
    SpeedPWMKP = KPPLUSMAX;
  }
  else if (SpeedPWMKP <KPNEGATIVEMAX)
  {
    SpeedPWMKP = KPNEGATIVEMAX;                       
  }
  
  
  SpeedPWMKI = SpeedKI* speedDEARE1;
  if(SpeedPWMKI > KIPLUSMAX)
  {
    SpeedPWMKI = KIPLUSMAX;
  }
  else if(SpeedPWMKI < KINEGATIVEMAX)
  {
    SpeedPWMKI = KINEGATIVEMAX;
  }
  
  SpeedPWMKD = SpeedKD* speedDEARE2;
  
  if(SpeedPWMKD > KDPLUSMAX)
  {         
    SpeedPWMKD = KDPLUSMAX;
  }
  else if(SpeedPWMKD < KDNEGATIVEMAX)
  {
    SpeedPWMKD = KDNEGATIVEMAX;
  }
  
  SpeedPWMK = SpeedPWMKD+SpeedPWMKI+SpeedPWMKP ;
  
  if(SpeedPWMK > KWPLUSMAX)
  {
    SpeedPWMK = KWPLUSMAX;
  }
  else if(SpeedPWMK < KWNEGATIVEMAX)
  {
    SpeedPWMK = KWNEGATIVEMAX;         
  }
  
  SpeedPWMOUT = SpeedLastPWMK + SpeedPWMK;
  if(SpeedPWMOUT < 0 )
  {
    SpeedPWMOUT = 0 ;
  }
  else if(SpeedPWMOUT > KOUPLUSMAX)
  {
    SpeedPWMOUT = KOUPLUSMAX ;
  }
  SpeedLastPWMK = SpeedPWMOUT ;
  //   uart_putchar(UART0,SpeedPWMOUT);
  //   uart_putchar(UART0,SpeedPWMK);        
  return  SpeedPWMOUT ;
  
}
有采集的速度，有目标速度，但是输出的速度达不到目标速度，总是在限幅速度输出，怎么破。求大神指教。

yyuiopxx

我想问的是，楼主有没有好的调参经验分享一下呗；感谢！

zhou1994

这变量命名，肯定过不了code review