舵机打脚问题，用多少行的偏差，该怎么处理偏差,求平均?

蝶舞明月

郁闷。。。。。。。。。。

笨小孩有梦想

yyuiopxx 发表于 2017-4-11 23:16
先确认一下舵机的硬件供应和配置是否正确，再来排除算法的问题。

大神请问一下我这个部分程序可有什么问题么
    //IO管脚配置
    gpio_init(MOTOR1_IO,GPO,LOW);
    gpio_init(MOTOR2_IO,GPO,LOW);
    gpio_init(MOTOR3_IO,GPO,LOW);
    gpio_init(MOTOR4_IO,GPO,LOW);
a=0;b=0;c=0;d=0;


    while(1)
    {

       ftm_quad_init(FTM2);                                    //FTM1 正交解码初始化                                                           //所用的管脚可查 port_cfg.h 的 FTM1_QDPHA_PIN 和 FTM1_QDPHB_PI
    pit_init_ms(PIT0, 100);                                 //初始化PIT0，定时时间为： 500ms
    set_vector_handler(PIT0_VECTORn ,PIT0_IRQHandler);      //设置PIT0的中断服务函数为 PIT0_IRQHandler
    enable_irq (PIT0_IRQn);                                 //使能PIT0中断
      for(K=0;K<5;K++)
{
         A[K]= adc_once   (AMP1, ADC_8bit);
         B[K]= adc_once   (AMP2, ADC_8bit);
         C[K]= adc_once   (AMP3, ADC_8bit);
         D[K]= adc_once   (AMP4, ADC_8bit);
}
        for(K=0;K<5;K++)
{
        a=a+A[K];
        b=b+B[K];
        c=c+C[K];
        d=d+D[K];
}
        e=(a+c)/60;
      f=(b+d)/60;
        h=e-f;
        j=f-e;
        i=150-h;

        if(h>=12)
{
          g=h*8;
}
        else if(j>=10)
        {
          g=j*8;
        }
            ftm_pwm_duty(MOTOR_FTM, MOTOR1_PWM,0);
        ftm_pwm_duty(MOTOR_FTM, MOTOR2_PWM,400-g);

         if((a+b+c+d)<=1200)
           {

            if((a+c)>=(b+d))
            {
             ftm_pwm_duty(S3010_FTM, S3010_CH,i-30);
             DELAY_MS(100);
           }
          if((a+c)<(b+d))
            {
             ftm_pwm_duty(S3010_FTM, S3010_CH,i+30);
             DELAY_MS(100);
           }
           }
            ftm_pwm_duty(S3010_FTM, S3010_CH,i);


     g=0;
  a=b=c=d=0;
    }

    }

2585341750

八级大狂风 发表于 2017-4-12 17:33
大神能加一个扣扣么

id就是qq……黑工院有个认识的人呢，maoshq

八级大狂风

2585341750 发表于 2017-4-12 00:43
如果是这种方式的话，行数不是问题，也不用纠结加权，只有远近重要

大神能加一个扣扣么

2585341750

蝶舞明月 发表于 2017-4-12 12:48
怎么说？

多少行怎么加权只是滤波而已，可能对小s有一些好处，但也可能把一些不该滤的滤掉。

真的能对小s起一定滤的作用的话，用的行数相当多了，如果没做逆变换的话，每行的距离一直在变，尤其后面几行每一行距离都很大，可能会影响你调远近的范围，同时也相当于单位距离的权在变动。
小s还是用其他手段处理比较好，大量加权效果其实很一般。

远近是最重要的东西，可以加快响应（相位前移），低通滤波（内切，小s更直）

蝶舞明月

2585341750 发表于 2017-4-12 00:43
如果是这种方式的话，行数不是问题，也不用纠结加权，只有远近重要

怎么说？

2585341750

如果是这种方式的话，行数不是问题，也不用纠结加权，只有远近重要

yyuiopxx

笨小孩有梦想 发表于 2017-4-11 20:52
大神，可以加个扣扣吗，真的想请教你一些问题，拜托了，现在有个完整的开环程序，输入后在赛道上舵机不转 ...

先确认一下舵机的硬件供应和配置是否正确，再来排除算法的问题。

笨小孩有梦想

yyuiopxx 发表于 2017-4-9 17:16
楼主都尝试算法，实践中得到真理。而且舵机打角不只与偏差求解有关，还与赛道的处理也有关系。

大神，可以加个扣扣吗，真的想请教你一些问题，拜托了，现在有个完整的开环程序，输入后在赛道上舵机不转怎么回事呢

蝶舞明月

yyuiopxx 发表于 2017-4-9 17:16
楼主都尝试算法，实践中得到真理。而且舵机打角不只与偏差求解有关，还与赛道的处理也有关系。

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实践是检验真理的唯一标准