关于平衡车转向的问题，求教！

DYF

我现在的角度环和速度环基本都调得差不多了，可是调转向的时候如果是只给左右电机一个偏差，那么车子在有一定速度的情况下可以实现转向，但是如果没有速度的情况下就会影响平衡。。我想问问各位大神，怎么实现车子在原地转向？怎么实现在原地大幅度转向（一个电机正转一个电机反转的那种）?

DYF

是啊，我加了速度环，期望速度为零时，小车基本可以直立不动了。只是不能理解转向的时候给左右电机的偏差，因为在原地不动的时候给偏差会导致车不平衡，所以只能在小车有速度的时候转，怎么做到小车在原地打转的那种效果？

龙的传人znczz

个人观点：
平衡车本身就是一个矛盾的系统，
角度环让车模平衡；
速度环让车轮速度稳定；
方向环让车模实现转向；
你已经让车模站起来了，站起来之后再让车模速度稳定下来，速度稳定之后，再利用方向控制车模转向；

你没有速度环，两个轮子的速度就不可能稳定，如果在运动期间轮子速度不稳定，就会导致车模不稳，最终倒下。

以上是个人理解，请楼下大神轻拍。