急！！关于模糊pid的参数整定问题

hhp

我想问一下为什么模糊pid的规则表kp、ki、kd的值均可以去PB、PM、PS、NS、NM、NB？就是为什么可以取正又取负？正常来说不是应该只取正吗？就是只能在大于零的范围调参。如果取负值的话不就变成正反馈了嘛？

黍离

想学学模糊控制，楼主愿意加QQ一块学习讨论吗？

hhp

拉开到窗口是 发表于 2017-1-8 03:40
楼主看的什么书？想学习下模糊控制，求楼主推荐

先进pid控制

拉开到窗口是

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hhp

2585341750 发表于 2017-1-7 13:50
我在车上用过模糊，但是没有好好学过，其实还是一只半解，希望不要说错了
看你那张表，应该是在一个在固 ...

谢谢~我觉得你说的应该是对的

2585341750

hhp 发表于 2017-1-7 10:50
这就是我看到的规则表，如果像你这么说实在固定值上加减的话，出现正偏差和负偏差时kp参数不是不对称了吗 ...

我在车上用过模糊，但是没有好好学过，其实还是一只半解，希望不要说错了
看你那张表，应该是在一个在固定值上加减的，上面写的是p的变换量
模糊本来就是非线性的，虽然智能车是转向对称的，但是其他控制对象就不一定了，控制对象不同模糊规则表肯定不一样啊
所以写的时候可以只写它半张表，分割也可以更加精细
至于ec，我觉得可以保留正负号，分成和e同号和不同号两种情况，区分出入弯，实测对车转向有点作用


补充内容 (2017-1-7 14:42):
总觉得我说的有问题

hhp

2585341750 发表于 2017-1-6 22:40
关于模糊的写法很多人都不太一样，我猜你看的可能是一个基础固定值加上一个有正负模糊量，我觉得吸收思想就 ...

这就是我看到的规则表，如果像你这么说实在固定值上加减的话，出现正偏差和负偏差时kp参数不是不对称了吗？调节起来也不是不对称了吗？

imo

如果pid和鲁邦结合，怎么实现？还有就是怎么出弯还是进弯？能否给段代码？

a767945755

我之前用的模糊算法 PS NM是输入变量的模糊子集（例如偏差和偏差变化量） 输出是 p i d的参数

2585341750

关于模糊的写法很多人都不太一样，我猜你看的可能是一个基础固定值加上一个有正负模糊量，我觉得吸收思想就行了，如果不喜欢这种格式完全可以改成直接输出正的输出