【新人求助】关于陀螺仪+加速度传感器输出角度的困惑

849625800 · 发表于 2016-10-22 14:06:44

各位前辈，这个问题已经纠结了很久，还是不能理解，才特来求助各位。
http://www.znczz.com/thread-78775-1-1.html 看过这个帖子，我已经明白了两个传感器之间相互作用的理由以及原理，但是我还是看不懂这个原理图啊
为什么乘以一个1/Tg就能完成这个加权的过程呢？
我的理解就是陀螺仪积分=真值+积分误差；而加速度传感器输出的角度=真值+加速度误差
那么这两个一作差不就是（积分误差-加速度误差）吗？乘以一个1/Tg又是何意？和后面那个参数Tz又有什么区别？这个角度修正时间常数又应该如何理解？
在前段时间刚开始学习单片机，机缘巧合之下找到了这份资料，准备练练手，还请各位前辈指点一下

849625800 · 发表于 2016-11-6 20:18:09

写了个1602的程序显示角度积分和加速度值，发现太占资源了··定时器设定200HZ中断取样里面加了个1602显示函数之后只能做到3HZ中断

，最后还是决心改下线路，电脑串口调试吧，放弃挣扎:):)

849625800 · 发表于 2016-11-5 14:38:35

用51做这个车略艰辛··之前用PCF8591 AD传递数据上来过程中各种BUG，搞了一个多星期终于能传递了，现在调整陀螺仪比例因子中··又发现我的传感器不是单片机开发板的电源，USB接上电脑之后单片机和传感器不共地··不能用电脑串口传数据，正在写个程序用1602显示数据··
总而言之，新人学习各种艰辛，但不会放弃，一定要让这辆车站起来