半年智能车，给个小总结吧

shallybrown · 发表于 2016-8-30 11:33:43

   我做智能车也是机缘巧合。本来我在学校从大二开始都是在准备节能减排的，没错，我特么之前都没有想过做智能车比赛。但是节能减排的指导老师和我经常意见不合，然后团队气氛实在懒散，人人都想保研，但是人人都不想做事，真正在研究的就只有我和另外一个同学，校赛过不了是我可以看得出来的。在十月份的时候，我又和指导老师意见不合，然后大吵了一架，接着我直接退出那里。接着一个月整个人都是迷茫的，辛辛苦苦准备了一年的节能减排还没有开始就结束了。还有听说还有智能车比赛，那就参加呗。反正我不打算考研了，再去浪一波吧。后来我就叫了两个人打算做电轨，可是不知道为什么，大家总是希望人越多越好，后来又拉了一个同学准备做双车。卧槽，有没有搞错，我第一年做智能车就给我来了个双车。不过那段时间考试很多，真正开始做车应该是从今年1月20号开始。
可能是智能车这个比赛太久了，很多东西都变得比较简单了。买了个鹰眼，稍微调了下寄存器就可以有很好的图像了，其他的也都是用山外的库。所以这个车要跑起来真的不难，我用了七天的时间，写了个扫线的算法，稍微调了一下pid就开环两米了。因为第一次开板子，总是有一点问题，编码器那边不能用，不能进入闭环，我就回家了。后来二月底我回来了，我又试了一下透视变换，发现并没有什么用，可能是我的算法太垃圾，配不上这高端的算法，后来就放弃了。三月中旬我们开的板子终于发货了，开板子那边厂家一直说用工荒，没人来开板子，也可以看出最近经济形势不是太好。后来上了闭环，加了差速，瞬间两米四，当时感觉自己吊炸天，后来花了三个星期，把起跑线，三角形，超车区都调好了，也都可以超车了，感觉校赛稳了。但是有一组比我们做的更好，他们当时两米六七，而且也是都可以超车。我们瞬间慌了，最后通宵提速，结果速度没提起来，反而把舵机搞坏了。我们做车的钱都是自己出的，因为没钱了，所以根本没有备用的零件。本来以为我们要狗带了，但是校赛那天运气比较好，用一个坏了的舵机竟然跑完了，再加上中间出了一点变故，我们最终还是出了校赛。那次变故谁是谁非也都不谈了，但是智能车规则确实就是这样，也没有办法。不过我们和另外一组双车也是比较好的朋友，他们中一人加入了光电，然后我们借了一个大场地开始一起调车。
   在五月的时候我把机械结构改了一下，把算法换成模糊的，单车最快的时候跑到过三米一。后来就一直用两米八跑双车，调了一个月，基本都没问题了就出去交流了。去各个学校交流时最有意思的，见识到了各种神车，也学习到了很多新的思考方式。感觉智能车比赛收获最多的不是知识，是一群和自己志同道合的朋友。武大的同学直到国赛前还经常来我们这里交流（泡妹子）。本来觉得拿一个省奖就够了的，结果华南赛大家都跑得慢，我们就决赛第四名稀里糊涂的进了国赛。国赛之前我把PID稍微调了一下就可以自己过障碍，然后再把超车区方案改了一下。国赛前车速没有提，反而LOL技术大增。我们每天和光电组一起开黑，打得意识模糊。最尴尬的是武大的同学来交流（泡妹子），我们开黑忘记了时间，把人家锁门外了。最后国赛也没有什么压力，混了个决赛第七还不错。
   感觉参加智能车竞赛很开心，也收获很多，希望大家来年智能车竞赛继续加油。