智能车制作

标题: 舵机PID [打印本页]

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作者: sfsefsfs    时间: 2016-7-26 10:27
标题: 舵机PID
int32_t PID_OUT(uint32_t set,uint32_t yout)
{
int32_t PidOut;
PidError[2]=set-yout;
PidOut=(PidError[2]-PidError[1])*kp;
PidOut=PidOut+PidError[2]*ki;
PidOut=PidOut+(PidError[2]-2*PidError[1]+PidError[0])*kd;
PidError[0]=PidError[1];
PidError[1]=PidError[2];
return PidOut;
}
我的PID写法，各位大神求解输入是什么，输出又是什么

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作者: sfsefsfs    时间: 2016-7-26 10:30
大神们看到求帮助

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作者: sfsefsfs    时间: 2016-7-26 10:33
大神们新手问题虽然简单，求不要不屑回答啊

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作者: sfsefsfs    时间: 2016-7-26 10:53
大神们

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作者: 安小赞思密达    时间: 2016-7-26 12:56
输入偏差 输出打角

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作者: sfsefsfs    时间: 2016-7-26 15:50

安小赞思密达 发表于 2016-7-26 12:56
输入偏差 输出打角

那P的值是不是如网上说的是恰好转一个弯的占空比？

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作者: sfsefsfs    时间: 2016-7-26 15:51

安小赞思密达 发表于 2016-7-26 12:56
输入偏差 输出打角

一直忙于乱调PID。。所以回迟了。

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作者: Quixote    时间: 2016-7-26 18:46
:lol:lol先明白闭环吧

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作者: sfsefsfs    时间: 2016-7-26 23:04

Quixote 发表于 2016-7-26 18:46
先明白闭环吧

我的 理解闭环就是反馈调节。。然后今天不管怎么给P值舵机静止时不断甩头

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作者: Quixote    时间: 2016-7-27 19:07

sfsefsfs 发表于 2016-7-26 23:04
我的 理解闭环就是反馈调节。。然后今天不管怎么给P值舵机静止时不断甩头

那请问反馈量是什么？

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