电磁直立车的方向控制

杜永杰 · 发表于 2016-6-25 21:54:34

大神们能不能解释一下，，，电磁直立车电感归一化的作用？？还有怎么进行归一化？？

我先说一下我遇到的问题：我的车用的是清华方案的双电感（工形电感水平放置），用左右之差/左右之和乘上个系数（系数P）作为方向的比例控制，又加上方向陀螺仪的输出乘上一个系数（系数D），作为抑制方向过冲的D,,,,,,,但是小车一到赛道上左右摇摆，，然后出赛道，，，开始的时候我将P设置为0的时候，不加速度，仅仅用直立环和方向环，给小车向左或向右的一个扰动，小车就开始左右摇摆，一直都不能停下来，，，，，我将D参数调小之后就慢慢的消除这个情况了，但是调到一个不左右摇摆的D之后再逐渐加大P的时候就出现，，，，， P小的时候，没起到转向的作用，，，，p大的时候乱拐，，，，，，中间找不到合适的值，，，，，，我的电感是12位AD读取经滤波后直接用的没有进行归一化，只是将取出的值按照清华方案减去了一个零点值，（我的功放之后，车子在中间的时候左右的电感值在1500左右，，，，，，12位的AD精度，5v的参考电压，，大概在1.8v左右），然后差和比乘P+陀螺仪*D，然而车子却乱拐的不要不要的，，，，，，

ps：我的两个电感之间的距离有15cm，，，，用的xs128芯片，，，，，模拟ENC03陀螺仪（为了消除温漂，我在每次加电的时候先对ENC03陀螺仪的值进行采样200次，求平均作为陀螺仪的零点），，我的方向控制周期为一个方向偏差，分10次每次5ms输出方向控制