校赛结束，从此无缘智能车，总结经验，电磁直立。

Golem.

楼主从此无缘智能车竞赛，经常来论坛，以后应该消失了吧，在此总结一下调车过程中遇到的问题，以供参考。
我校赛以2m/s速度跑完全程，正反各一圈，但第一跑2.4m/s，第二2.1m/s，没办法，人家是真快，有传承，不一样。

1.直立车，机械很重要，比起B,C,A这种趴着跑的，站着跑的车，机械是很重要的，机械结构直接决定你的控制算法复杂程度。
2.关于陀螺仪与加速度计的选择，数字器件，没有温飘，没有零飘，噪声非常低，内部寄存器配好了非常牛，缺点在于采集速度太慢，只用过IIC协议，即使IIC时钟达到400KHz还是很慢，不知道SPI是不是能好些，模拟和数字相反，乱七八糟的事情很多，但是就是采集快（微秒级），控制周期容易确定，建议陀螺仪用数字，加速度计用模拟，这样混着用。
3.关于直立车模的选择，D和E两种，一般都选E，因为电机猛，D没用过，不敢瞎说。E车电机虽好，但做工差的要死，固定电机的四枚螺丝，必须换掉并加上垫片，尺寸M2.5，既不是M2也不是M3。
4.关于编码器，一定要用Mini！只要你不想用码盘！就用Mini，不然车子会非常重，不要考虑价格问题，既然做了就好好做，不要让自己后悔。
5.关于电机驱动，尽量使用BTN7971,重量轻，乱糟事少，而且BTN7971对电池不挑剔，不像MOS管，刚充的电池和用一段时间的电池区别很大，这样不利于调参数，PWM频率也不好确定，容易烧板子，MOS还是留给B车吧。
6.电源，尽量用线性的，LM2940等，虽然单片机对电源不挑剔，但是纹波大了自己有时都怀疑它。
7.单片机，都直立车了，K系列吧，FX,FN没啥必要，太浪费，DN即可，而且FX,FN的库和DN不通用，资料也少，但芯片功能是真强。
8.轮胎，最好用软化剂泡一泡，不然摩擦不够。
9.其它的小螺丝，顶丝都要有备份，这东西丢了没处找，很耽误时间。
10.最无解的问题得到了解决，用数字陀螺仪加速度计的车，有时会无故暴走，车子突然倒地，然后电机保持最后一次控制状态，有时又不发生这样的事，实在奇怪，然而这个问题是由多种因素造成的，并不是静电，首先，进程序，把单片机堆栈改大但不能太大（stack size），如果超频把主频降至正常范围，重写IIC底层协议，原则就是越简单越好，实现功能即可，这样一般这种无解问题都能得到解决。

qq1210967222

Golem. 发表于 2016-5-31 09:02
这个要接示波器看一下，只要能实现功能即可，原则上越简单越好，毕竟飞思卡尔最后比的是控制策略。

我们的电源芯片发热很厉害，什么原因，用的是2940

Golem.

ZC_怼鼓 发表于 2016-5-17 21:59
那楼主对卡尔曼中加速度计参数和陀螺仪参数的调整有什么经验吗跪求啊   不知道是加速度参数的比例占的 ...

看你哪个器件牛逼，一般是陀螺仪大点好。

920082177

谢谢楼主

903997916

应该有用，

903997916

厉害，谢谢

Golem.

qq1210967222 发表于 2016-6-2 03:45
我们的电源芯片发热很厉害，什么原因，用的是2940

不知道，2940发热原因比较多，但一般是因为你散热没做好，PCB上要钻孔，另外要考虑板子的一个整体功率，一片2940给整个系统供电明显是不合适的。

Golem.

qq1210967222 发表于 2016-5-30 21:18
我用的也是，一直想换仪表放大器或者其它的高精密运放，但是成本太高了，就没换。楼主，你对选择运放是什 ...

这个要接示波器看一下，只要能实现功能即可，原则上越简单越好，毕竟飞思卡尔最后比的是控制策略。

qq1210967222

Golem. 发表于 2016-5-23 15:21
lm386音频功放

我用的也是，一直想换仪表放大器或者其它的高精密运放，但是成本太高了，就没换。楼主，你对选择运放是什么看法。

Golem.

孟大姐茶楼丶 发表于 2016-5-29 00:41
很感谢楼主的总结~特别棒

谢谢支持

QQ游客

福尔摩0南 发表于 2016-5-29 00:23
我是先调的方向 方向应该很好调 2m 以内甚至一套参数就能跑 只要不是参数错的太离谱  或者有其他bug      ...

角度不稳定，不能只用方向和角度