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标题: 光电速度一加快弯道就会冲出去 [打印本页]

作者: DawnZou 时间: 2016-4-17 13:08
标题: 光电速度一加快弯道就会冲出去
过弯道用手推完全不会有问题，但是一上速度就会冲出去，是那种舵机没怎么转就出去的类型，困扰很久了。曝光时间是7ms

作者: 小车爱好 时间: 2016-4-17 16:01
调前瞻，调PD，调阈值，没别的了。慢活，别急。

作者: DawnZou 时间: 2016-4-17 20:18

小车爱好发表于 2016-4-17 16:01
调前瞻，调PD，调阈值，没别的了。慢活，别急。

跟对全黑情况没有处理是否有关系呢，比如速度快时过弯舵机还没来得及响应还保持原来的打角，然后再往前进时就看见了全黑，于是就沿中心线64出去了。是否是这个原因呢

作者: xudongshi 时间: 2016-4-17 20:53

DawnZou 发表于 2016-4-17 20:18
跟对全黑情况没有处理是否有关系呢，比如速度快时过弯舵机还没来得及响应还保持原来的打角，然后再往前进 ...

全黑是可以处理下，比如保持上次的偏移量

作者: 吕江涛 时间: 2016-4-18 11:22
我直道速度快了，入弯就出去，如果能标记入弯那一刻，然后猛减速，应该效果不错

作者: 大逗比 时间: 2016-4-22 08:14

吕江涛发表于 2016-4-18 11:22
我直道速度快了，入弯就出去，如果能标记入弯那一刻，然后猛减速，应该效果不错

猛减的话牺牲太大了

作者: 我是阿杰 时间: 2016-4-28 09:21
楼主不妨试试这样，判断出入弯标志位后先急减速，在弯道中恢复速度，出弯再加速，我们现在是这个方案，感觉效果还行，至于减的速度最好根据入弯前编码器检测的实际速度决定，速度越快减得越多一般来说，然后是舵机的响应一般都是来得及的，这点楼主可以放心，冲出去的话也有可能是前轮较滑，舵机虽然打角了但是车子由于惯性没按照角度在走，而是磨着冲出赛道的，楼主的具体情况我也不是很了解，共同交流吧

作者: 吕江涛 时间: 2016-5-7 22:29

我是阿杰发表于 2016-4-28 09:21
楼主不妨试试这样，判断出入弯标志位后先急减速，在弯道中恢复速度，出弯再加速，我们现在是这个方案 ...

那你们怎么判断入弯的呢？

作者: 斯特凡 时间: 2016-5-7 23:06
直道直冲弯道，不减速肯定是不行得，你可以考虑点刹

作者: 我是阿杰 时间: 2016-5-8 08:06

吕江涛发表于 2016-5-7 22:29
那你们怎么判断入弯的呢？

bias连续增大而且斜率增大关键在于连续不能有突变

作者: 2560573473 时间: 2016-5-8 12:24
直道入弯先减速后加速啊

作者: Paramecium 时间: 2016-5-8 20:06

我是阿杰发表于 2016-4-28 09:21
楼主不妨试试这样，判断出入弯标志位后先急减速，在弯道中恢复速度，出弯再加速，我们现在是这个方案 ...

谢大神思路，正在考虑中

作者: CHAIBIN2016 时间: 2016-5-12 15:36
大神们如何在弯道减速

作者: 么么打算 时间: 2016-5-21 22:51

小车爱好发表于 2016-4-17 16:01
调前瞻，调PD，调阈值，没别的了。慢活，别急。

同意pd值，阈值，也可以加个电机差速度

作者: ge666666 时间: 2016-5-26 21:48
全程同一个PID还是怎么弄

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