新手提问-关于过弯策略的疑问

武小弟 · 发表于 2016-4-2 10:22:58

开环过半圆弯时只能过三分之二，然后舵机回正直接冲出去。这是什麽原因，丢线吗。怎么补求解

wjzyh01 · 发表于 2016-4-2 16:08:56

武小弟发表于 2016-4-2 15:36
图像在三分之二处丢线了。我进行补线效果不佳，只碰巧能转过去

找到问题就好。加油补线吧

wjzyh01 · 发表于 2016-4-2 10:44:23

自己先弯道上推车看图像喽

武小弟 · 发表于 2016-4-2 16:31:17

wjzyh01 发表于 2016-4-2 16:08
找到问题就好。加油补线吧

哥麻烦看一下我的补线程序，现在右转还行，左转还是只能三分之二

while(Right_Flag)
{
if((Pixel[rightBlackPoint] == 0) && (Pixel[rightBlackPoint + 1] == 0) && (Pixel[rightBlackPoint + 2] == 0))
{

      right = rightBlackPoint; //  右点位置right
      Right_Flag = 0;          //右点标志位为0 停止寻找右黑点
      lose_right_flag=0;       //右丢线标志为0 说明右边未丢线！！
}

rightBlackPoint++;

if(rightBlackPoint == 125)
{

      right = 127;
      Right_Flag = 0; //不能代表右未丢线
      lose_right_flag = 1; //lose_right_flag  右丢线标志位

}

}

while(Left_Flag)
{
if((Pixel[leftBlackPoint] == 0) && (Pixel[leftBlackPoint - 1] == 0) && (Pixel[leftBlackPoint - 2] == 0) )
{
      left = leftBlackPoint;
      Left_Flag = 0;
      lose_left_flag=0;
}

leftBlackPoint--;

if(leftBlackPoint ==2)
{

   left = 0;
   Left_Flag = 0;
   lose_left_flag=1;    //左边线丢线标志位置位；

}

}