电轨组算法和传感器分析

YFKJ · 发表于 2016-3-27 21:32:24

逛了一遍论坛电轨专版，关于算法的帖子几乎没有一些坛友说参考电磁。参考电磁？！！！

我认为，虽然电轨传感器的形式和电磁很像：都是物理前瞻，都是左右对称（大部分），但是！！！
它们两者之间有着本质的区别，
1.首先面临的问题就是视野宽度：
            电轨组传感器有用的部分只有在铝箔上的，不在铝箔上的线圈都是瞎的。
            电磁组传感器，只要不是偏的特别厉害，每个电感都有值：离电磁线越远，值越低；反之越高
2.其次便是导航线和传感器的形式
            电轨组由铝箔导航，铝箔宽度约为10CM，而线圈也有一定宽度（这点会造成识别精度低）
            电磁组由电磁线导航，电感可视为一质点
这里便导致一些问题：电磁组可以通过所有电感的值来确定位置
                              而电轨组只能通过判断某个线圈的值来判断位置，还会出现盲区（真空区（车体发生位移，传感器没有值变化））

但是，有人会说了：我多弄点线圈，精度不就高了吗，盲区不就没了吗？

但是这些措施，一个可恶的互感便把它们枪毙了

所有的目的都是控制舵机打角，根据什么打角？当然是偏差，所以偏差是一个核心
然而，电轨组的偏差并不像电磁组那样好计算
电磁组是有成熟的算法：差比和？其目的不过是让偏差随传感器偏移而线性变化罢了
电轨呢？什么！也差比和？然而实际并不行，上面的第二点区别就已经把差比和枪毙掉了

亲爱的差比和啊
                     因为传感器侧偏时，左右对称的线圈，几乎只有一侧变化值较大，这是俩线圈距离较远，如果太近，那么...互感又来了！
      还有一点，因为线圈和铝箔的形式，这导致了想算出连续的偏差是很难的

所以说电磁的程序，算法是不适合电轨的，当然，电磁的一些数据处理方式还是很好的，也值得借鉴。这就需要实践了
电轨组是一个新的组别，全新的组别，和电磁完全不同。这是第一年，算法完全从零开始，一点一点积累，一步一步前进.........

所有做电轨的同胞们，还是老老实实的想算法，写程序吧
对于传感器还有问题的同学们，我只能表示遗憾了：传感器是一个难点，很难！算法也是一个难点，也难！
   对于现有的商业型电轨方案（我这么称呼，你懂的

）——
         表示已无力吐槽，至少电轨是新组别，至少他们并没有实际测试他们产品的实际效果，不是高度！！！而是传感器的可行性（线圈一撞就废了，修复还要花很多精力，
         什么，保护好？调车还要小心翼翼的，生怕撞坏了：那我还用调车吗）简便性（前瞻太重可不是好事）
         传感器对后期需要解决的问题的适应能力（坡道?）,当然还有前瞻（前瞻太短也不是好事，如果你不想要速度

），
不过......还好我买了，却没用这些方案

本人拙见大神轻喷
初来乍到还望海涵

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