stm32f4 can接收数据问题

Rear~real~~

1. int main(void)
   
2. {
   
3.         u8 buf[100];
   
4.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//éèÖÃÏμí3ÖD¶ÏóÅÏ輶·Ö×é2
   
5.         CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq, CAN_BS2_6tq, CAN_BS1_7tq, 6, CAN_Mode_Normal);//CAN3õê¼»ˉÕy3￡Ä￡ê½,2¨ìØÂê500Kbps   
   
6.         uart1_init(115200);            //′®¿ú3õê¼»ˉ2¨ìØÂêÎa115200
   
7.         delay_init();                      //Ñóê±3õê¼»ˉ
   
8.        
   
9. //        FSMC_SRAM_Init();
   
10. //        Memory_Init(EXSRAM); //3õê¼»ˉÄú2¿Äú′æ3Ø       
    
11.        
    
12.         uart1SendChars("yyy",3);
    
13.        
    
14.         while(1)
    
15.         {
    
16.                 u8 buf[100];
    
17.                 memset(buf, 0, 100);
    
18.                 CAN1_Receive_Msg(buf);
    
19.         }
    
20. 
    
21. 
    
22.        
    
23. }

复制代码

1. //CAN3õê¼»ˉ
   
2. //tsjw:ÖØDÂí¬2½ìøԾ걼äμ￥Ôa. @ref CAN_synchronisation_jump_width   ·¶Î§:   CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq
   
3. //tbs2:ê±¼ä¶Î2μÄê±¼äμ￥Ôa.   @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_2 ·¶Î§:   CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq
   
4. //tbs1:ê±¼ä¶Î1μÄê±¼äμ￥Ôa.   @refCAN_time_quantum_in_bit_segment_1  ·¶Î§:          CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
   
5. //brp :2¨ìØÂê·ÖÆμÆ÷.·¶Î§:1~1024;(êμ¼êòa¼ó1,ò2¾íêÇ1~1024) tq=(brp)*tpclk1
   
6. //2¨ìØÂê=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2+3)*brp);
   
7. //mode: @ref CAN_operating_mode ·¶Î§￡oCAN_Mode_Normal,ÆÕí¨Ä￡ê½;CAN_Mode_LoopBack,»Ø»·Ä￡ê½;
   
8. //Fpclk1μÄê±ÖóÔú3õê¼»ˉμÄê±oòéèÖÃÎa36M,èç1ûéèÖÃCAN_Normal_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_LoopBack);
   
9. //Ôò2¨ìØÂêÎa:42M/((1+6+7)*6)=500Kbps
   
10. //·μ»ØÖμ:0,3õê¼»ˉOK;
    
11. //    ÆäËû,3õê¼»ˉ꧰ü;
    
12. u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
    
13. {
    
14. 
    
15.           GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStructure;
    
16.           CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    
17.           CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    
18.        
    
19.                 #if CAN1_RX0_INT_ENABLE
    
20.                                 NVIC_InitTypeDef       NVIC_InitStructure;
    
21.                 #endif
    
22.        
    
23.     //ê1ÄüÏà1Øê±Öó
    
24.           RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//ê1ÄüPORTAê±Öó                                                                                                                    
    
25. 
    
26.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//ê1ÄüCAN1ê±Öó       
    
27.        
    
28.     //3õê¼»ˉGPIO
    
29.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
    
30.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//¸′óÃ1|Äü
    
31.     GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//íÆíìêä3ö
    
32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    
33.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//éÏà-
    
34.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//3õê¼»ˉPA11,PA12
    
35.        
    
36.           //òy½Å¸′óÃó3éäÅäÖÃ
    
37.           GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11¸′óÃÎaCAN1
    
38.           GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12¸′óÃÎaCAN1
    
39.           
    
40.           //CANμ￥ÔaéèÖÃ
    
41.            CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;        //·Çê±¼ä′￥·￠í¨DÅÄ￡ê½   
    
42.           CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;        //èí¼t×Ô¶ˉàëÏß1üàí          
    
43.           CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//ËˉÃßÄ￡ê½í¨1yèí¼t»½DÑ(Çå3yCAN->MCRμÄSLEEPλ)
    
44.           CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;        //½ûÖ1±¨ÎÄ×Ô¶ˉ′«Ëí
    
45.           CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;        //±¨ÎÄ2»Ëø¶¨,DÂμĸ2¸Ç¾éμÄ  
    
46.           CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;        //óÅÏ輶ó鱨Îıê궷û¾ö¶¨
    
47.           CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;         //Ä￡ê½éèÖÃ
    
48.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;        //ÖØDÂí¬2½ìøÔ¾¿í¶è(Tsjw)Îatsjw+1¸öê±¼äμ￥λ CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
    
49.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1·¶Î§CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    
50.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2·¶Î§CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    
51.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;  //·ÖÆμÏμêy(Fdiv)Îabrp+1       
    
52.           CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   // 3õê¼»ˉCAN1
    
53.                 //ÅäÖÃ1yÂËÆ÷
    
54.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //1yÂËÆ÷0
    
55.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    
56.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32λ
    
57.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32λID
    
58.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
59.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32λMASK
    
60.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    
61.            CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//1yÂËÆ÷01Øáaμ½FIFO0
    
62.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //¼¤»î1yÂËÆ÷0
    
63.           CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//ÂË2¨Æ÷3õê¼»ˉ
    
64.                
    
65. #if CAN1_RX0_INT_ENABLE
    
66.        
    
67.           CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0ÏûÏ￠1òoÅÖD¶ÏÔêDí.                    
    
68.   
    
69.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
    
70.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // Ö÷óÅÏ輶Îa1
    
71.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // ′ÎóÅÏ輶Îa0
    
72.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
73.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
74. #endif
    
75.         return 0;
    
76. }

复制代码

1. //can¿ú½óêÕêy¾Y2éÑˉ
   
2. //buf:êy¾Y»o′æÇø;         
   
3. //·μ»ØÖμ:0,ÎTêy¾Y±»êÕμ½;
   
4. //                 ÆäËû,½óêÕμÄêy¾Y3¤¶è;
   
5. u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
   
6. {                  
   
7.         /*
   
8.                 CanRxMsg RxMessage;
   
9.                 if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //ûóD½óêÕμ½êy¾Y,Ö±½óíË3ö
   
10.                
    
11.                 CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//¶áè¡êy¾Y       
    
12.                 dataFuc(RxMessage);*/
    
13. 
    
14.         u8 data[100];
    
15.         u32 i,j;
    
16.         CanRxMsg rx;
    
17.         CanRxMsg RxMessage;
    
18. //        CanRxMsg *msgs;
    
19.         canmsgs_t msgs;
    
20. //        msgs=(CanRxMsg*)Mem_malloc(EXSRAM,sizeof(CanRxMsg)*43);
    
21. //         if (msgs == NULL)
    
22. //   {
    
23. //                        uart1SendChars("malloc error!",strlen("malloc error!"));
    
24. //                 return 1;/* ?????????,????????? */
    
25. //         }
    
26.         memset(data, 0, 100);
    
27.         for(i = 0;i<21;)
    
28.         {
    
29.                                        
    
30.                         if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0) == 3)
    
31.                         {
    
32.                        
    
33.                                 CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//¶áè¡êy¾Y
    
34.                                
    
35.                                 sprintf(data, "CAN_RF0R_FOVR0 = %d\r\n", (CAN1->RF0R &= CAN_RF0R_FOVR0)>>4);
    
36.                                 uart1SendChars(data,strlen(data));
    
37.                                
    
38.                                 sprintf(data, "CAN_RF0R_FULL0=%d\r\n", (CAN1->RF0R &= CAN_RF0R_FULL0)>>3);
    
39.                                 uart1SendChars(data,strlen(data));
    
40.                                
    
41.                                 sprintf(data, "CAN_RF0R_RFOM0 =%d\r\n", (CAN1->RF0R &= CAN_RF0R_RFOM0)>>5);
    
42.                                 uart1SendChars(data,strlen(data));       
    
43.                                
    
44. //                        msgs[i] = RxMessage;                       
    
45.                                 msgs.mmsg[i++] = RxMessage;
    
46.                         }
    
47.                        
    
48. //                        delay_us(500);
    
49.         }
    
50. 
    
51. //        for(j=0;j<21;j++)
    
52. //        {
    
53. //                rx = msgs.mmsg[j];
    
54. ////                rx = msgs[j];
    
55. //                sprintf(data, "%02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x\r\n", j,rx.Data[0],rx.Data[1],rx.Data[2],rx.Data[3],rx.Data[4],rx.Data[5],rx.Data[6],rx.Data[7]);
    
56. //                uart1SendChars(data,strlen(data));
    
57. //        }
    
58.        
    
59. //        Mem_free(EXSRAM,msgs);
    
60. //        for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)
    
61. //        buf[i]=RxMessage.Data[i];  
    
62. //        sprintf(data, "%02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x\r\n",CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0), buf[0],buf[1],buf[2],buf[3],buf[4],buf[5],buf[6],buf[7]);
    
63. 
    
64. //        uart1SendChars(data,strlen(data));
    
65.         return 0;

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上面三段代码是 主函数，can初始化，和can接收数据的程序，问题是:
传感器是以83帧数据为周期发送连续的can数据帧，我是连续读取21帧数据到can数据帧结构体数组中，通过串口发送到上位机，查看id是否一致。发现数据帧并不是传感器发送出来的，而是一些固定的未知数据帧。对于can的接收是FIFO0的三个接收邮箱，我怎么分别读取这三个邮箱的数据呢？我把接收到的的邮箱数打印出来观察一直都是现实三帧，也就是硬件每次读到了三帧数据到邮箱。传感器是每60ms发送83帧数据。
我弄了几天了，也没找到原因，望指点小弟一二？谢谢