关于位置式pid里面的疑惑

motianlun1111 · 发表于 2015-12-21 12:04:39

本帖最后由 motianlun1111 于 2015-12-21 12:07 编辑

小弟这里实现电机定位控制，之前采用的是增量式pid控制算法，感觉增量式并不太好，积分项截断误差比较多，我看了我操作的是电机的力矩，实际我用增量式pid最后还是把输出量加到力矩的值上来控制的，感觉本质还是位置式的pid，而且还弱化了积分项，等等，感觉就是增量式pid不适合我这个系统，我想试试位置式pid，但是有个疑问了，位置式pid里面那个sumError这个误差和，也就是积分项，要怎么处理，要是溢出怎么办，我现在的pid是5khz，32位的数int类型，有效位31bit，感觉我这个分分钟就有可能sumError溢出啊，对于溢出这个问题，大神们是怎么去处理的，我其实打算的是用位置式pid外加分段，也就是有个误差阀值，大于阀值采用p或者pd控制，只有进入阀值了，才使用pid控制，但是对于误差和这个问题，犯难了，
问题1：误差和前面打算乘以一个系数，系数为0和1，当误差进入小阀值范围内时候，系数为1，在阀值外系数为0，那么误差和是一直在累积，也就是在阀值外的时候积分项的积分和也在加呢，只是系数为0，然后在小误差阀值内的时候，才一下子把系数变成1？这样感觉是不是有很大的冲击吗，？还是说sumError，之前记录的是误差的积分值乘以那个系数之后的值，也就是误差在阀值以外时候，误差和sumError是0,误差进入了阀值内，sumError才开始有数？
问题2：要是sumError一直累积，然后溢出了怎么办，毕竟我这个是5khz的频率，感觉加数很容易溢出啊，怎么处理溢出，或者什么机制保障了其实不会溢出？