编码器脉冲数与占空比

蓝翔一头驴 · 发表于 2015-11-7 10:01:11

Struct
{
sint16 current_error; //当前差值
sint16 last_error; //上次差值
sint16 prev_error; //上上次差值
}PID_M; //定义一个名为 PID_M 的结构体
uint8 std_speed[5]={0,55,90,110,128}; //存放期望速度脉冲数
float PID_M_Kp =49,PID_M_Ki = 0.7,PID_M_Kd =0.5; //定义 Kp、Ki、Kd 三个参数
uint8 pulse_count; //记录欧姆龙编码器的脉冲个数
uint16 PID_m_add ; //PID 的增量输出

void Motor_ctl(uint8 i)
{
sint16 P,I,D; //定义局部变量
PID_M.prev_error=PID_M.last_error; //更新每次的差值
PID_M.last_error=PID_M.current_error; //更新每次的差值
PID_M.current_error=std_speed[i]-pulse_count; //更新每次的差值
P=PID_M_Kp*(PID_M.current_error-PID_M.last_error); //比例 P 输出公式
I=PID_M_Ki* PID_M.current_error; //积分 I 输出公式
D=PID_M_Kd*(PID_M.current_error-2*PID_M.last_error+PID_M.prev_error); //微分 D 输出公式
PID_m_add=P+I+D+PID_m_add; //电机的 PID 增量值输出
if(PID_m_add>1500)PID_m_add=1500; //限制电机的最大速度
if(PID_m_add<1)PID_m_add=0; //限制电机的最小速度
Pwm23_duty(PID_m_add); //将增量值输出传给电机执行
}

问我觉得增量值应该是编码器的增量值为何却将它赋给电机的占空比去处理