朱葛俊学长实验室两小时游记

shaishaiXXY · 发表于 2015-11-3 23:23:00

         作为新手未入门的我，空怀有一腔热情要去做智能车，此前虽有在网上找了许多资料，也零零碎碎问了学长学姐和几位大神关于智能车制作方面的问题，但是万事开头难。这个学期开始我就决定要做车，目的很纯粹，好玩，可以学到很多东西。然而两个月过去了却没有什么实质性的进展，只有我要做车这个想法一直盘旋在脑海中，甚至连智能车的大概概念都不知道。。。。。。直到我去了朱葛俊学长的实验室才豁然开朗（虽然现在还是不够了解，但是比之前的盲目还是好了许多）。
         事件大概是这样，朱葛俊学长说他要走，虽然是不是真的要走去哪里我也不清楚，然后说零件便宜卖。我就屁颠屁颠跑过去买零件，但是我忘记了一个重要的事情，，，，，，可乐。可乐之于朱葛俊学长犹如臭鸡蛋之于章太炎或者美酒之于李白，总之要是去朱葛俊学长那里不带上可乐的话后果很严重。果然细节决定成败这个说法没错，忘记了可乐的我大摇大摆的走进学长的大门。。。。
         学长板着脸，一脸不悦，但他并没有提起可乐的事，大概可以做成大事的人都是如此一般的会隐忍吧。我们开始交谈，我可以很明显感觉到学长心里不愉悦，但是却不知道问题出在哪里。终于他说了，冷冷的，不给人任何辩解的语气说了一句，
你的可乐呢？
我就知道我忽略一个很重要的事情
心里暗暗发誓下次来见到学长一定要带可乐
学长见我脸上一脸懊恼后悔的样子也就不忍心生我的气了，于是他的语气缓和了很多，温柔的说了一句，下次记得可乐。
我嘴上和心里都答应了
扯了这么多，就是告诉大家，去见朱葛俊学长一定要带可乐哟。

学长用了十分钟跟我讲的知识如下（大神勿喷，如有错误请恕本人愚昧，绝对不是学长交的不好）

关于智能车，有两个输，输入和输出。
输入包括赛道信息，车辆信息，车体信息
输出包括电机信号和舵机信号
1.关于赛道信息，就是通过传感器采集，飞思卡尔智能车竞赛根据赛道采集的方式不一样分为电磁，光电，和摄像头三个赛题组。
通过感应赛道上电线上的交变磁场进行路经检测的是电磁组，车模通过指定的线性ccd器件或分立的光电传感器获得一维连续或李三的点赛道信息属于光电组，使用摄像头进行赛道信息检测的属于摄像头组。
2.车辆信息，在双车中，两辆车的距离。这里忘记了（有没有大神可以来科普下）
3.车体信息，就是车子的姿态，转弯角度.角速度，角加速度，速度，加速度，路程等。其中有一个奥克曼转角公式来确定这些物理量之间最优的的关系。

4.关于电机，两种形式，双电机和单电机。电机都是用来驱动后轮，为了防止两个轮子转速不一样应该加入一个差速器，通过采集轮轮子转速传给控制系统然后饭馈回来。保证两个轮子转速同步（学长还讲了关于车辆打滑的应对，但是我没搞清楚）
5.关于舵机，就是控制前轮方向来实现车辆在行驶过程中转弯的，参考奥克曼转角公式。
6.学长讲了一些零零碎碎的知识，收获还是有的
7.用了50元的跳楼价买到学长的两个7.2v的智能车电池和配套充电器还是很开心，学长么么哒。
以上就写这么多啦，有什么不对的地方希望大神指正，感激不尽。