摄像头车模转弯时候后轮跳的得简直要飞起来

晒太阳的蘑菇

大家有没有遇到这个问题啊，困扰了两天了，用的是前轮前束，主销也后倾了，那个车轮外倾和主销内倾是不是矛盾的啊，我们现在暂时是主销内倾，可是车轮不就是内倾了吗？
之前看到论坛里有人说是前轮约束力太大了，所以把前轮下弹簧给剪短了，然后发现一个方向好多了，可是另一个方向还是飞起，这时候是不是就是因为左右转弯不对称了？
求交流啊，还有几天就要比赛了，希望不要死在这上面，必须要解决了啊啊啊啊啊
继续改去，可是丝毫没有头绪啊

喆3喆

:lol:lol

xhx331153066

晒太阳的蘑菇 发表于 2015-7-25 00:31
大神能否给指导一下PID怎么调的啊，今下午才开始加上，下午学长来指导了一下，稍微有点了解什么是pID了， ...

速度pid我们调的也不是很好，所以速度一直提不上去，我觉得自己觉得跑的稳不怎么受电电池电压影响的就是好的速度

xhx331153066

晒太阳的蘑菇 发表于 2015-7-25 00:31
大神能否给指导一下PID怎么调的啊，今下午才开始加上，下午学长来指导了一下，稍微有点了解什么是pID了， ...

速度pid我们调的也不是很好，所以速度一直提不上去，我觉得自己觉得跑的稳不怎么受电电池电压影响的就是好的速度

晒太阳的蘑菇

xhx331153066 发表于 2015-7-24 12:27
我们的是主销内倾，主销后倾，前轮前束，角度都比较小，弹簧影响应该不大，电机我们给的是一套pid，两个 ...

大神能否给指导一下PID怎么调的啊，今下午才开始加上，下午学长来指导了一下，稍微有点了解什么是pID了，可是参数什么的没有头绪啊，到底什么才是好的速度波形呢？

xhx331153066

晒太阳的蘑菇 发表于 2015-7-24 08:41
我们的车现在才刚上两米，前轮我改的是主销后倾，前轮外倾，前轮前束，还有在论坛里看到的，把前轮下面那 ...

我们的是主销内倾，主销后倾，前轮前束，角度都比较小，弹簧影响应该不大，电机我们给的是一套pid，两个轮分开给稍微有些难调，编码器采值都是有误差的，小范围跳动都正常，波动大的话可以让别人测测你们的编码器输出正常不正常，看是程序的问题还是硬件问题

晒太阳的蘑菇

xhx331153066 发表于 2015-7-23 14:39
两米三四吧，给点差速应该会好一些，左右不一样是大多数车都有的问题，可以试试左右舵机分开调，电机建议 ...

大神，能否告知你们小车前轮的方案啊

晒太阳的蘑菇

xhx331153066 发表于 2015-7-23 14:39
两米三四吧，给点差速应该会好一些，左右不一样是大多数车都有的问题，可以试试左右舵机分开调，电机建议 ...

我们的车现在才刚上两米，前轮我改的是主销后倾，前轮外倾，前轮前束，还有在论坛里看到的，把前轮下面那个弹簧剪短了，所以这方面有没有什么不对或者影响的地方？我们还没加差速pid，你是说两个电机用两个pid吗，还有编码器读数特别不稳定怎么办，我们控制周期是17ms，多谢了

xhx331153066

晒太阳的蘑菇 发表于 2015-7-23 09:53
你们的慢速是多快，我们两米多点跳的非常厉害，，今天把电池放到最底上了，效果好点，但是还有有点，而且 ...

两米三四吧，给点差速应该会好一些，左右不一样是大多数车都有的问题，可以试试左右舵机分开调，电机建议闭环，剩下的原因大家好像也都说的差不多了，反正每个方面都会有一点影响，叠加起来就大了

晒太阳的蘑菇

499248818 发表于 2015-7-22 21:46
pid 没调好

还没加PID呢，线开环上两米吧

晒太阳的蘑菇

xhx331153066 发表于 2015-7-23 07:53
机械加差速，前轮定位对跳轮影响不是很大，主销内倾与前轮外倾这个车模做不到，不过可以调前束和主销后倾来 ...

你们的慢速是多快，我们两米多点跳的非常厉害，，今天把电池放到最底上了，效果好点，但是还有有点，而且有时候一个方向抖，另一个方向不抖，大致是什么问题引起的呢？电池是放在前面比较好还是后面？