【开源】第十届智能汽车竞赛灯塔信号接收方案“逐飞科技”开源详解

fbhsy

最近很多车友在问关于灯塔信号接收的问题，索性分享一个思路，欢迎交流。
现在大家的方案无非两种，一种通过较复杂的硬件处理成高低电平（单片机处理简单，但抗干扰差，没有通过软件检测信号是否是灯塔发出的有效信号）；一种直接利用集成接收管输出的1k方波（硬件最简单，单片机加稍复杂检测程序，但可准确判断是否是灯塔发出的有效信号）。

个人觉得检测到灯塔信号后输出1kHz方波比输出高低电平更有利于单片机用适当的软件方法滤除干扰信号，所以此贴分享单片机如何检测红外接收模块和判断其有效性。

选用两款常用的单片机做例程。

S12例程开源详解：
K60例程开源详解：
（帖子编辑不方便，详情见附件。  PS：喜欢的请点赞）





补充内容 (2015-7-8 17:44):
“逐飞科技”红外接收模块起停视频集锦上传审核中。。。

补充内容 (2015-7-9 17:17):
“逐飞科技” 灯塔信号接收模块发停车视频选集 见 【28楼】

补充内容 (2015-7-11 12:06):
【纠错】K60例程开源详解里面讲到例程使用的50M主频写错了，例程使用的100M标准主频

补充内容 (2015-7-21 15:03):
【开源文档修改】补充K60开源文档中1ms周期数值计算方法，详见48楼开源文档V1.1

补充内容 (2015-7-24 10:51):
温馨提示：
根据各赛区反应，组委会用于比赛的灯塔发射角度较小，赛道正中盲区较大，建议两边各装一个接收模块，接收模块尽量靠车尾部安装。

fighting001

fbhsy 发表于 2015-7-5 11:24
多谢鼓励！

问一下stime不一定非得5ms中断自加吧？这只需要比1k的频率低就行对吧？

fbhsy

“逐飞科技” 灯塔信号接收模块发停车视频选集，采用“逐飞科技”开源方案！

fbhsy

fighting001 发表于 2015-7-28 10:36
顺利起停完成比赛，幸好装了两个，现场灯塔的确不怎么样，角度小，功率貌似也不够，谢谢开源

:lol:victory:

fighting001

顺利起停完成比赛，幸好装了两个，现场灯塔的确不怎么样，角度小，功率貌似也不够，谢谢开源

fbhsy

何必入戲 发表于 2015-7-25 11:35
谢谢开源

谢谢支持！

何必入戲

谢谢开源

fbhsy

温馨提示：
根据各赛区反应，组委会用于比赛的灯塔发射角度较小，赛道正中盲区较大，建议两边各装一个接收模块，接收模块尽量靠车尾部安装。

fbhsy

同学你好，我不是老师，乐师的老队员而已，你可以看一下帖子里面的开源文档，48楼是修正后的（K60版本），里面有讲到发车和停车逻辑，并不是收到信号就停车，也不是进入盲区就停车。另外灯塔的规则亮灭规则可能你没看清楚，可以先看一下规则。

zj1031582519

fbhsy 发表于 2015-7-22 11:27
发射管有发射角度的，测试时是将接收管放在赛道中间，而灯塔红外发射是在赛道两边，所以近端有盲区，我是 ...

老师，比赛的时候是肯定会存在盲区的对吗？昨天在看华南赛区的视频的时候，有一辆车在很远的地方就停车了，看起来原因是在很远的时候就检测到了红外信号，而老师给的方案里面是从检测到信号开始进入预备刹车，然后进入盲区无信号就会刹车，那么那种在很远的赛道上看到信号（毕竟有效距离三米多），然后转弯的时候检测不到信号（因为 不是正对着信号发射器了嘛），这种情况下的刹车误判如何解决呢？谢谢老师指导~

fbhsy

zj1031582519 发表于 2015-7-22 10:41
您好，问一下那个50cm到60cm的盲区是什么意思，是在灯塔前很近的地方反而接受不到信号吗？谢谢指导

发射管有发射角度的，测试时是将接收管放在赛道中间，而灯塔红外发射是在赛道两边，所以近端有盲区，我是根据我们的灯塔发射管的角度来计算的，有的灯塔用的发射管角度更大的话相应近端盲区就更短，如果是正对或者在角度范围内，近端是没有盲区的。

zj1031582519

您好，问一下那个50cm到60cm的盲区是什么意思，是在灯塔前很近的地方反而接受不到信号吗？谢谢指导

fbhsy

补充K60开源文档中1ms周期数值计算方法，详见附件